[实用新型]一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，包括主体平台和喷漆模块，所述主体平台的两侧连接有右移动模块和左移动模块，且主体平台的上表面连接有喷漆模块。该适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人安装有相互独立的右移动模块和左移动模块，可以保证整个装置的移动性能，进而保证装置能够多向进行移动，提高了整个装置的工作效率，在装置上设置有多组永磁体，可以保证装置在风电塔筒外表面的吸附能力，进而保证了装置稳定的移动性能，还设置有喷漆模块，可以快速的完成对风电塔筒外表面的喷漆工作，而且喷漆模块上设置有摄像头，可以对喷漆作业的情况进行有效的监控工作，保证了装置的工作质量。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体为一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，虽然目前存在一些爬壁机器人，但是针对一些特殊的工作要求，一些常规的爬壁机器人无法有效的完成工作，例如，对于风电塔筒外表进行表面喷漆作业，而对于一些常规的爬壁机器人来说，无法正常且高效的完成风电塔筒外表面喷漆作业，所以我们提出了一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，以解决上述背景技术提出的目前对于一些常规的爬壁机器人来说，无法正常且高效的完成风电塔筒外表面喷漆作业的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，包括主体平台和喷漆模块，所述主体平台的两侧连接有右移动模块和左移动模块，且主体平台的上表面连接有喷漆模块。

优选的，所述主体平台包括主体平台箱体、平台上盖板、万向球、主连接轴、主连接轴基座、主连接轴限位凸台、主连接轴上盖板、辅助连接轴、主连接轴限位槽和辅助连接轴限位卡环，所述主体平台箱体的上侧安装有平台上盖板，且主体平台箱体下部安装有万向球，所述主体平台箱体两侧设置有主连接轴基座，且主连接轴基座上固定有主连接轴限位凸台，主连接轴基座上安装有主连接轴，且主连接轴的外侧连接有主连接轴上盖板，所述主连接轴上设置有主连接轴限位槽和辅助连接轴，且辅助连接轴的外端固定有辅助连接轴限位卡环，所述主体平台箱体和平台上盖板构成密闭中空结构，主连接轴限位凸台与主连接轴基座为一体化结构，主连接轴与主连接轴基座之间为轴承限位连接，主连接轴上盖板与主连接轴基座为螺栓连接，所述主连接轴限位槽与主连接轴限位凸台相契合，所述辅助连接轴与主连接轴为一体结构，且二者轴线成90°垂直。

优选的，所述右移动模块和左移动模块结构完全相同，对称分布在主体平台的两侧，所述右移动模块包括车架上盖板、车架内侧壁板、车架外侧壁板、车架下底板、主动同步带轮轴、从动同步带轮轴、张紧轴固定孔、张紧轴滑槽、辅助连接轴连接孔、直流有刷电机、编码器、抱闸制动器、减速器、辅助连接轴限位孔、主动同步带轮、同步带、同步带橡胶、从动同步带轮、压带轮、固定张紧轴、移动张紧轴、轴间距可调节螺栓和永磁块，所述车架上盖板的下侧通过车架内侧壁板和车架外侧壁板连接有车架下底板，所述主动同步带轮轴的外侧的主动同步带轮通过同步带橡胶和同步带与从动同步带轮轴上的从动同步带轮相连接，所述车架内侧壁板上设置有张紧轴固定孔、张紧轴滑槽、辅助连接轴连接孔和辅助连接轴限位孔，且张紧轴固定孔和张紧轴滑槽的内侧分别设置有移动张紧轴和固定张紧轴，并且移动张紧轴和固定张紧轴之间安装有轴间距可调节螺栓，所述直流有刷电机的前端安装有抱闸制动器，且抱闸制动器的前端安装有编码器，所述直流有刷电机的后侧连接有减速器，所述同步带的内侧安装有压带轮和永磁块。

优选的，所述车架上盖板、车架内侧壁板、车架外侧壁板、车架下底板、主动同步带轮轴和从动同步带轮轴组成车架结构，且车架上盖板、车架内侧壁板、车架外侧壁板和车架下底板相互之间为螺钉连接，所述主动同步带轮轴和从动同步带轮轴对称分布在车架内侧壁板的两端，并处于车架内侧壁板中心高度位置。