[实用新型]一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人

权利要求书

1.一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，包括主体平台（1）和喷漆模块（4），其特征在于：所述主体平台（1）的两侧连接有右移动模块（2）和左移动模块（3），且主体平台（1）的上表面连接有喷漆模块（4）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，其特征在于：所述主体平台（1）包括主体平台箱体（101）、平台上盖板（102）、万向球（103）、主连接轴（104）、主连接轴基座（105）、主连接轴限位凸台（106）、主连接轴上盖板（107）、辅助连接轴（108）、主连接轴限位槽（109）和辅助连接轴限位卡环（110），所述主体平台箱体（101）的上侧安装有平台上盖板（102），且主体平台箱体（101）下部安装有万向球（103），所述主体平台箱体（101）两侧设置有主连接轴基座（105），且主连接轴基座（105）上固定有主连接轴限位凸台（106），主连接轴基座（105）上安装有主连接轴（104），且主连接轴（104）的外侧连接有主连接轴上盖板（107），所述主连接轴（104）上设置有主连接轴限位槽（109）和辅助连接轴（108），且辅助连接轴（108）的外端固定有辅助连接轴限位卡环（110），所述主体平台箱体（101）和平台上盖板（102）构成密闭中空结构，主连接轴限位凸台（106）与主连接轴基座（105）为一体化结构，主连接轴（104）与主连接轴基座（105）之间为轴承限位连接，主连接轴上盖板（107）与主连接轴基座（105）为螺栓连接，所述主连接轴限位槽（109）与主连接轴限位凸台（106）相契合，所述辅助连接轴（108）与主连接轴（104）为一体结构，且二者轴线成90°垂直。

3.根据权利要求1所述的一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，其特征在于：所述右移动模块（2）和左移动模块（3）结构完全相同，对称分布在主体平台（1）的两侧，所述右移动模块（2）包括车架上盖板（201）、车架内侧壁板（202）、车架外侧壁板（203）、车架下底板（204）、主动同步带轮轴（205）、从动同步带轮轴（206）、张紧轴固定孔（207）、张紧轴滑槽（208）、辅助连接轴连接孔（209）、直流有刷电机（210）、编码器（211）、抱闸制动器（212）、减速器（213）、辅助连接轴限位孔（214）、主动同步带轮（220）、同步带（221）、同步带橡胶（222）、从动同步带轮（223）、压带轮（224）、固定张紧轴（230）、移动张紧轴（231）、轴间距可调节螺栓（232）和永磁块（240），所述车架上盖板（201）的下侧通过车架内侧壁板（202）和车架外侧壁板（203）连接有车架下底板（204），所述主动同步带轮轴（205）的外侧的主动同步带轮（220）通过同步带橡胶（222）和同步带（221）与从动同步带轮轴（206）上的从动同步带轮（223）相连接，所述车架内侧壁板（202）上设置有张紧轴固定孔（207）、张紧轴滑槽（208）、辅助连接轴连接孔（209）和辅助连接轴限位孔（214），且张紧轴固定孔（207）和张紧轴滑槽（208）的内侧分别设置有移动张紧轴（231）和固定张紧轴（230），并且移动张紧轴（231）和固定张紧轴（230）之间安装有轴间距可调节螺栓（232），所述直流有刷电机（210）的前端安装有抱闸制动器（212），且抱闸制动器（212）的前端安装有编码器（211），所述直流有刷电机（210）的后侧连接有减速器（213），所述同步带（221）的内侧安装有压带轮（224）和永磁块（240）。

4.根据权利要求3所述的一种适用于风电塔筒外表面喷漆作业的爬壁机器人，其特征在于：所述车架上盖板（201）、车架内侧壁板（202）、车架外侧壁板（203）、车架下底板（204）、主动同步带轮轴（205）和从动同步带轮轴（206）组成车架结构，且车架上盖板（201）、车架内侧壁板（202）、车架外侧壁板（203）和车架下底板（204）相互之间为螺钉连接，所述主动同步带轮轴（205）和从动同步带轮轴（206）对称分布在车架内侧壁板（202）的两端，并处于车架内侧壁板（202）中心高度位置。