[实用新型]移动设备、麦克纳姆轮及其轮圈

说明书

本实用新型实施例提供了一种移动设备、麦克纳姆轮(200)和轮圈(20)，包括：连接圆盘(23)，适于连接动力装置；轮圈支撑部(25)，适于为轮圈(20)提供径向支撑力，轮圈支撑部(25)与连接圆盘(23)的外侧边缘固定连接，且沿连接圆盘(23)的周向设置，轮圈支撑部(25)的延伸面与连接圆盘(23)的延伸面相交；滚轮连接部(21)，适于连接麦克纳姆轮的滚轮，与轮圈支撑部(25)固定连接，滚轮连接部(21)和连接圆盘(23)分别位于轮圈支撑部(25)延伸面的两侧，滚轮连接部(21)的延伸面与轮圈支撑部(25)的延伸面相交。轮圈(20)结构简单，且具有一定的抗震能力。

技术领域

本实用新型实施例涉及移动设备领域，尤其涉及一种移动设备、麦克纳姆轮及其轮圈。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位轮，轮缘上斜向分布着许多小滚轮，依靠滚轮滚动实现移动。

基于麦克纳姆轮的移动设备，通过分别控制4个麦克纳姆轮运动方向，得到不同的组合，在麦克纳姆轮本体无需做出任何转动的情况下，就可以实现运动设备的前行、后退、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以灵活方便的实现全方位移动功能，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄等场合，因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。

请参考图1，图1为现有技术中一种麦克纳姆轮的结构示意图。

如图1所示，现有的麦克纳姆轮，包括滚轮11、螺栓12、螺母13和轮圈14，滚轮11设置于轮圈14的左侧连接孔和右侧连接孔之间，螺栓12依次穿过轮圈的左侧连接孔、滚轮11和右侧连接孔，并在右侧连接孔的右侧与螺母13连接。但麦克纳姆轮对于运行地面的要求很高，不能过于光滑，也不能过于颠簸，移动时的稳定性不好。

为此，研发出了分体设置的滚轮，提高滚轮与地面接触的灵活性，以便能够在不平的路面表现出更好的性能，这就需要设计出与分体设置的滚轮匹配连接的轮圈，从而增加了轮圈结构的复杂度。

因此，如何降低与分体式滚轮连接的轮圈的复杂度，成为亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例解决的技术问题是提供一种移动设备、麦克纳姆轮和轮圈，该轮圈具有较低的结构复杂度。

为解决上述问题，本实用新型实施例提供一种移动设备、麦克纳姆轮和轮圈，适于麦克纳姆轮，包括：

连接圆盘，适于连接动力装置；

轮圈支撑部，适于为轮圈提供径向支撑力，轮圈支撑部与连接圆盘的外侧边缘固定连接，且沿连接圆盘的周向设置，轮圈支撑部的延伸面与连接圆盘的延伸面相交；

滚轮连接部，适于连接麦克纳姆轮的滚轮，与轮圈支撑部固定连接，滚轮连接部和连接圆盘分别位于轮圈支撑部延伸面的两侧，滚轮连接部的延伸面与轮圈支撑部的延伸面相交。

可选地，连接圆盘、轮圈支撑部和滚轮连接部的厚度相同。

可选地，厚度为4mm-5.5mm。

可选地，连接圆盘上开设有轮圈连接孔。

可选地，轮圈连接孔的数量为至少2个，且沿连接圆盘的周向均匀设置。

可选地，连接圆盘上开设有轮圈定位孔。

可选地，轮圈定位孔的数量为至少2个，且沿连接圆盘的周向均匀设置。

可选地，轮圈支撑部的延伸面与连接圆盘的延伸面夹角范围为80度-100度；

可选地，各滚轮连接部与轮圈支撑部的相交线与连接圆盘的延伸面的夹角为45度

可选地滚轮连接部的延伸面与轮圈支撑部的延伸面的夹角范围为80度-100度。

可选地，滚轮连接部的数量为8个-20个。