[实用新型]防晃动袋装物品搬运机器人

说明书

本实用新型揭示了防晃动袋装物品搬运机器人，包括六轴机器人，六轴机器人的自由移动端上设置有第一夹爪，第一夹爪包括至少四个延伸一定长度且呈矩形分布的夹板，第一状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口大末端开口小的梯形体夹持空间第二状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口小末端开口大的梯形体夹持空间。本方案设计精巧，结构简单，通过四个夹板配合能够有效的将袋装物品的主体区域进行夹持，从而避免袋装物品在移动过程中出现摆动的情况，有效的保证了搬运的稳定性，同时能够准确的与二次装袋的PE包装袋的开口进行对位并放入，有利于二次装袋效率的提高。

技术领域

本实用新型涉及多晶硅加工设备领域，尤其是用于多晶硅加工中的防晃动袋装物品搬运机器人。

背景技术

随着太阳能电池、太阳能发电产业的飞速发展，太阳能级多晶硅的前景与市场的份额需求日益壮大，而在多晶硅加工过程中，需要将各种规格的多晶硅颗粒放置于PE包装袋中进行一次包装后，再移动到另一PE包装袋中进行二次包装。

现有的移动设备，在移动装有多晶硅颗粒的一次PE包装袋时，往往通过两个气缸驱动两块压板夹住PE包装袋封口区域，然后提升移动，由于夹爪只抓取封口区域的较少部分，因此PE包装袋的主体区域由于重量较大，在移动过程中惯性力较大通常会出现左右晃动的情况，一来，搬运的稳定性较差，二来，大幅度的晃动也导致无法使一次PE包装袋与二次PE包装袋的袋口准确的对位，进而影响了二次包装的效率。

同时，由于只抓取封口区域，因此在移动过程中，一旦抓取的不牢靠，就容易出现松脱的情况，不利于运输的安全性。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种防晃动袋装物品搬运机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

防晃动袋装物品搬运机器人，包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由移动端上设置有第一夹爪，所述第一夹爪包括至少四个延伸一定长度且呈矩形分布的夹板，

第一状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口大末端开口小的梯形体夹持空间；

第二状态下，几个夹板的夹持面形成前端开口小末端开口大的梯形体夹持空间。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，每个所述夹板靠近末端的区域枢轴连接在支撑件上且通过顶升装置和复位装置驱动在第一状态和第二状态之间切换。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，所述顶升装置是顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆与所述夹板枢轴连接或者不连接。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，所述复位装置是一端连接在所述夹板末端，另一端连接在一固定销上的弹簧或弹片。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，所述夹板的前端还设置有与其夹角在150°-180°之间的限位板。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，每个所述夹板的末端的夹持面上形成有与其垂直的挡板，所述挡板的上表面可在所述夹板转动过程中与所述支撑件抵靠。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人还包括第二夹爪，所述第二夹爪包括两个相对设置的压板,以及分别驱动它们反向移动的驱动装置，所述驱动装置驱动两个压板在保持间隙和相互贴合之间切换。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人中，两个所述压板相对的表面分别设置有橡胶垫。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人还包括一组真空吸附头。

优选的，所述防晃动袋装物品搬运机器人还包括按压气缸，所述按压气缸的伸缩杆上设置有按压板。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：