[实用新型]一种双螺旋爬行装置

说明书

本新型公开了一种双螺旋爬行装置，包括螺纹管机构、驱动机构和转弯机构；所述螺纹管机构平行设有两个，并且两个螺纹管机构的一端均与驱动机构联接，两个螺纹管机构的另一端均与转弯机构连接；所述螺纹管机构包括螺纹体和内软轴；所述内软轴设置在螺纹体中；所述驱动机构驱动两个螺纹管机构的螺纹体分别沿相反的方向旋转；所述转弯机构驱动两个螺纹管机构的内软轴同步向一侧弯曲。本新型结构巧妙，通过驱动机构驱动两个螺旋体以相反方向旋转从而实现沿螺旋体的长度方向行走，能够在地面情况极为复杂的地面上流畅移动，通过转弯机构使软体空心轴弯曲而实现转弯，结构稳定。

技术领域

本新型涉及一种双螺旋爬行装置。

背景技术

仿生机器人诞生以来，对工业生产、民用事业和国防科技等各个方面都产生了深远的影响，也出现了很多形式的仿生机器人，如机器人昆虫、仿蛇机器人，机器人苍蝇等。除仿生机器人之外，各种仿生功能部件如气动人工肌肉、形状记忆合金等也都应用在仿生机器人的研究中。

在仿生机器人领域中的行走装置一般通过连杆式、轮式、履带式，这三种行走方式的行走装置均体积较大，而且无法适用与复杂地形行走。

因此，有必要设计一种体积较小，能够在复杂地形上进行行走的双螺旋爬行装置。

实用新型内容

本新型的目的是提供一种体积较小，能够在复杂地形上进行行走的双螺旋爬行装置。

实现本新型目的的技术方案是：一种双螺旋爬行装置，包括螺纹管机构、驱动机构和转弯机构；所述螺纹管机构平行设有两个，并且两个螺纹管机构的一端均与驱动机构联接，两个螺纹管机构的另一端均与转弯机构连接；所述螺纹管机构包括螺纹体和内软轴；所述内软轴设置在螺纹体中；所述驱动机构驱动两个螺纹管机构的螺纹体分别沿相反的方向旋转；所述转弯机构驱动两个螺纹管机构的内软轴同步向一侧弯曲。

所述螺纹管机构还包括外套管；所述外套管设有两个，并且分别转动连接在内软轴周面的两端上；所述两个外套管的外周面分别与螺纹体的两端固定连接。

所述螺纹管机构的外套管的内周面上固定设有轴承；所述轴承的内圈与内软轴固定。

优选的技术方案是，所述驱动机构包括第一固定片、驱动电机、传动件；所述第一固定片与两个螺纹管机构的内软轴的端部边缘固定连接；所述驱动电机固定在第一固定片上；所述传动件设有两个；所述两个传动件分别于两个螺纹管机构的内软轴的端部转动连接，并且两个传动件的输出端与外套管内周面上的内齿啮合；所述一个传动件的输入端与驱动电机的输出端连接，并且传动另一个传动件同步反向旋转。

所述驱动机构的传动件包括传动滚筒和传动齿盘；所述螺纹管机构的内软轴的端部上设有缺口；所述传动滚筒的一端伸入缺口中，并且通过转轴转动连接在内软轴端面上；所述传动滚筒的周面上均布有与外套管的内齿啮合的外齿；所述传动齿盘设于传动滚筒位于缺口外的一端上，并且与传动滚筒同轴设置；所述一个传动件的传动齿盘与另一个传动件的传动齿盘啮合；所述驱动电机的输出轴上固定有与一个传动件的传动齿盘啮合的小齿轮。

另一种优选的技术方案是，所述驱动机构包括第一固定片、驱动电机、传动件；所述第一固定片与两个螺纹管机构的内软轴的端部边缘固定连接；所述驱动电机设有两个，并且两个驱动电机均固定在第一固定片上；所述传动件设有两个；所述两个传动件分别于两个螺纹管机构的内软轴的端部转动连接，并且两个传动件的输出端与外套管内周面上的内齿啮合；所述两个传动件的输入端分别与两个驱动电机的输出端连接。

所述驱动机构的传动件包括传动滚筒和传动齿盘；所述螺纹管机构的内软轴的端部上设有缺口；所述传动滚筒的一端伸入缺口中，并且通过转轴转动连接在内软轴端面上；所述传动滚筒的周面上均布有与外套管的内齿啮合的外齿；所述传动齿盘设于传动滚筒位于缺口外的一端上，并且与传动滚筒同轴设置；所述两个驱动电机的输出轴上均固定有小齿轮；所述两个驱动电机的小齿轮分别与两个传动件的传动齿盘啮合。