[实用新型]一种双螺旋爬行装置

权利要求书

1.一种双螺旋爬行装置，其特征在于：包括螺纹管机构(1)、驱动机构(2)和转弯机构(3)；所述螺纹管机构(1)平行设有两个，并且两个螺纹管机构(1)的一端均与驱动机构(2)联接，两个螺纹管机构(1)的另一端均与转弯机构(3)连接；所述螺纹管机构(1)包括螺纹体(1-1)和内软轴(1-2)；所述内软轴(1-2)设置在螺纹体(1-1)中；所述驱动机构(2)驱动两个螺纹管机构(1)的螺纹体(1-1)分别沿相反的方向旋转；所述转弯机构(3)驱动两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)同步向一侧弯曲。

2.根据权利要求1所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述螺纹管机构(1)还包括外套管(1-3)；所述外套管(1-3)设有两个，并且分别转动连接在内软轴(1-2)周面的两端上；所述两个外套管(1-3)的外周面分别与螺纹体(1-1)的两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述螺纹管机构(1)的外套管(1-3)的内周面上固定设有轴承；所述轴承的内圈与内软轴(1-2)固定。

4.根据权利要求2所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述驱动机构(2)包括第一固定片(2-1)、驱动电机(2-2)、传动件；所述第一固定片(2-1)与两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部边缘固定连接；所述驱动电机(2-2)固定在第一固定片(2-1)上；所述传动件设有两个；所述两个传动件分别于两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部转动连接，并且两个传动件的输出端与外套管(1-3)内周面上的内齿啮合；所述一个传动件的输入端与驱动电机(2-2)的输出端连接，并且传动另一个传动件同步反向旋转。

5.根据权利要求4所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述驱动机构(2)的传动件包括传动滚筒(2-3)和传动齿盘(2-4)；所述螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部上设有缺口(1-2-1)；所述传动滚筒(2-3)的一端伸入缺口(1-2-1)中，并且通过转轴转动连接在内软轴(1-2)端面上；所述传动滚筒(2-3)的周面上均布有与外套管(1-3)的内齿啮合的外齿；所述传动齿盘(2-4)设于传动滚筒(2-3)位于缺口(1-2-1)外的一端上，并且与传动滚筒(2-3)同轴设置；所述一个传动件的传动齿盘(2-4)与另一个传动件的传动齿盘(2-4)啮合；所述驱动电机(2-2)的输出轴上固定有与一个传动件的传动齿盘(2-4)啮合的小齿轮(2-2-1)。

6.根据权利要求2所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述驱动机构(2)包括第一固定片(2-1)、驱动电机(2-2)、传动件；所述第一固定片(2-1)与两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部边缘固定连接；所述驱动电机(2-2)设有两个，并且两个驱动电机(2-2)均固定在第一固定片(2-1)上；所述传动件设有两个；所述两个传动件分别于两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部转动连接，并且两个传动件的输出端与外套管(1-3)内周面上的内齿啮合；所述两个传动件的输入端分别与两个驱动电机(2-2)的输出端连接。

7.根据权利要求6所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述驱动机构(2)的传动件包括传动滚筒(2-3)和传动齿盘(2-4)；所述螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)的端部上设有缺口(1-2-1)；所述传动滚筒(2-3)的一端伸入缺口(1-2-1)中，并且通过转轴转动连接在内软轴(1-2)端面上；所述传动滚筒(2-3)的周面上均布有与外套管(1-3)的内齿啮合的外齿；所述传动齿盘(2-4)设于传动滚筒(2-3)位于缺口(1-2-1)外的一端上，并且与传动滚筒(2-3)同轴设置；所述两个驱动电机(2-2)的输出轴上均固定有小齿轮(2-2-1)；所述两个驱动电机(2-2)的小齿轮(2-2-1)分别与两个传动件的传动齿盘(2-4)啮合。

8.根据权利要求2所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)为空心轴。

9.根据权利要求8所述的一种双螺旋爬行装置，其特征在于：所述转弯机构(3)包括第二固定片(3-1)、收线电机(3-2)、收线盘(3-3)和拉线(3-4)；所述第二固定片(3-1)分别与两个螺纹管机构(1)的内软轴(1-2)固定连接；所述收线电机(3-2)设有两个，并且两个收线电机(3-2)均固定在第二固定片(3-1)上；所述收线盘(3-3)设有两个，并且两个收线盘(3-3)分别固定在两个收线电机(3-2)的输出轴上；所述拉线(3-4)设有两个；所述一个拉线(3-4)的一头与一个收线盘(3-3)固定，另一头伸入一个内软轴(1-2)内与内软轴(1-2)中部固定，并且一一对应。