[实用新型]退台式立体仓储及机器人取货自动化系统

权利要求书

1.一种退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：

退台式立体仓储系统位于取货站台的上游位置的一侧，存储不同规格的单元物料垛，自动取货直角机器人能够拾取退台式立体仓储系统最终端的单元物料并供应给所述取货站台；

其中，所述的退台式立体仓储系统具有至少一列叠置的多层自动滚珠链板输送机，位于上方的自动滚珠链板输送机比位于下方的自动滚珠链板输送机后退一个单元物料垛的长度。

2.根据权利要求1所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：在每层自动滚珠链板输送机的通道两侧都装有护栏。

3.根据权利要求1所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：在每层自动滚珠链板输送机的终端配置有输送机取货站台，输送机取货站台的输送速度比自动滚珠链板输送机快。

4.根据权利要求3所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：在每层自动滚珠链板输送机的终端上方设有当该层自动滚珠链板输送机的最前端单元物料垛被输送至取货站台后用于阻挡后面的单元物料垛继续向终端移动的退台限位机构或固定式退台限位机构，在输送机取货站台的终端设有限位挡板。

5.根据权利要求4所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：所述多层自动滚珠链板输送机具有N层，N为大于1的自然数；其中：第一层到第N-1层自动滚珠链板输送机的退台限位机构分别固定在第二层到第N层自动滚珠链板输送机的终端位置；而第N层自动滚珠链板输送机的固定式退台限位机构用立柱固定。

6.根据权利要求5所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：所述退台限位机构以及所述固定式退台限位机构分别包括：退台限位气缸、退台限位轴以及退台限位导套，所述退台限位机构的退台限位气缸固定在自动滚珠链板输送机的最终端位置，所述固定式退台限位机构的退台限位气缸用所述立柱固定，所述退台限位轴与所述退台限位导套通过螺纹连接并能够朝下伸出，所述退台限位导套由所述退台限位气缸驱动而能够旋转。

7.根据权利要求4所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：所述限位挡板包括固定在各层自动滚珠链板输送机终端位置的限位挡板固定板以及固定在所述限位挡板固定板上并朝上伸出的限位橡胶板。

8.根据权利要求1所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：每层自动滚珠链板输送机由各自的仓储系统支撑立柱支撑。

9.根据权利要求1所述的退台式立体仓储及机器人取货自动化系统，其特征在于：所述自动取货直角机器人包括水平纵向右导轨运动副与水平纵向左导轨运动副，水平横向导轨运动副跨置于水平纵向右导轨运动副与水平纵向左导轨运动副之间，使水平横向导轨运动副能够沿水平纵向自由移动；垂向固定立柱与所述水平横向导轨运动副固定连接而能够同步移动，垂向运动机构可垂向滑移地与垂向固定立柱连接，自动取货吸盘固定在垂向运动机构的下端，并带有气动自动吸附机构。