[实用新型]具有多种运动模式的双足机器人

说明书

本说明书实施例涉及一种具有多种运动模式的双足机器人及其控制方法，所述双足机器人包括机器人本体和两个半圆腿足，所述机器人本体包括电机驱动模块和基座，所述机器人本体上还设置有控制模块和电源模块；每个所述半圆腿足结构相同，包括一体成型的半圆形部和径向延伸部，两个所述半圆腿足对称设置于所述机器人本体两侧，连接于所述电机驱动模块的转轴两端。本实用新型的机器人仅适用双足能实现的至少6种运动模式机器组合，并且通过调节电机转轴的转动速度和转动方向就能够实现运动模式变换，机器人的基座的圆角连接机械设计为防倾翻设计，以及全新的机器人整体尺寸参数设计，能够克服传统机器人机械负杂、尺寸较大以及成本较高的缺陷。

技术领域

本说明书实施例涉及移动机器人领域，尤其是一种具有多种运动模式的双足机器人。

背景技术

可移动机器人在特殊地形的工作环境中的应用越来越广泛。而只有具备多种运动模式的机器人才能适应复杂的地形。现有足式移动机器人有两足，四足或六足等，运动模式单一，控制复杂，一般具有负杂的机械，电子等设计，整体结构尺寸较大，成本较高。

由此，亟需找到一种新型的机器人，可以实现多种运动模式的变化，适应不同的地面环境及功能，以克服上述问题。

实用新型内容

本说明书实施例提供一种双足机器人，所述双足机器人包括机器人本体和两个半圆腿足，所述机器人本体包括电机驱动模块和基座，所述机器人本体上还设置有控制模块和电源模块；每个所述半圆腿足结构相同，包括一体成型的半圆形部和径向延伸部，两个所述半圆腿足对称设置于所述机器人本体两侧，连接于所述电机驱动模块的转轴两端；所述电机驱动模块和基座构成的所述机器人本体的外形包括船形部和矩形延伸部。

进一步可选的，船形部的底部在矩形延伸部的竖直投影处为水平直线下边缘，水平直线下边缘到船形部两侧边缘为圆弧形边缘。

进一步可选的，所述机器人本体的所述基座是两侧外表面均为具有镂空的T型外表面，两个所述T型外表面的两侧之间的连接部为圆角结构的连接部。

进一步可选的，所述半圆腿足和所述机器人本体的尺寸关系满足以下条件：

(1)

(2)

(3)

(4)Ae²+Be+C＝0

(5)

(6)

(7)

(8)

其中，所述半圆腿足径向延伸部的厚度为h，电机轴孔到径向延伸部外侧的长度为e，半圆形部的厚度为t，半圆形部的圆心到径向延伸部左侧的长度为r；

所述矩形延伸部左侧边缘与船形部左侧边缘的距离为l，延伸部右侧边缘与船形部右侧边缘的距离也为l，所述矩形延伸部的宽度为d，

电机转轴到延伸部上边缘的距离为i，电机转轴到船形部水平上边缘的距离为n，电机转轴到船形部水平下边缘的距离为j，电机转轴到船形部圆弧形边缘的长度也为r。

进一步可选的，控制模块嵌入远程控制单元，可实现远程手柄遥控，改变半圆腿足的转动速度和转动方向。

进一步可选的，控制模块能够手动控制，改变半圆腿足的转动速度和转动方向。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

(1)机器人的基座的圆角连接机械设计为防倾翻设计；

(2)半圆形腿足与机器人本体的设计使得机器能够具有多种运动模式；

(3)全新的机器人整体尺寸参数设计；