[实用新型]具有多种运动模式的双足机器人

权利要求书

1.一种双足机器人，其特征在于，所述双足机器人包括机器人本体和两个半圆腿足，所述机器人本体包括电机驱动模块和基座，所述机器人本体上还设置有控制模块和电源模块；每个所述半圆腿足结构相同，包括一体成型的半圆形部和径向延伸部，两个所述半圆腿足对称设置于所述机器人本体两侧，连接于所述电机驱动模块的电机转轴两端；所述电机驱动模块和基座构成的所述机器人本体的外形包括船形部和矩形延伸部。

2.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，船形部的底部在矩形延伸部的竖直投影处为水平直线下边缘，水平直线下边缘到船形部两侧边缘为圆弧形边缘。

3.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述机器人本体的所述基座是两侧外表面均为具有镂空的T型外表面，两个所述T型外表面的两侧之间的连接部为圆角结构的连接部。

4.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述半圆腿足和所述机器人本体的尺寸关系满足以下条件：

(1)

(2)

(3)

(4)Ae²+Be+C＝0

(5)

(6)

(7)

(8)

其中，所述半圆腿足径向延伸部的厚度为h，电机轴孔到径向延伸部外侧的长度为e，半圆形部的厚度为t，半圆形部的圆心到径向延伸部左侧的长度为r；

所述矩形延伸部左侧边缘与船形部左侧边缘的距离为l，延伸部右侧边缘与船形部右侧边缘的距离也为l，所述矩形延伸部的宽度为d，

电机转轴到延伸部上边缘的距离为i，电机转轴到船形部水平上边缘的距离为n，电机转轴到船形部水平下边缘的距离为j，电机转轴到船形部圆弧形边缘的长度也为r。

5.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，控制模块嵌入远程控制单元，可实现远程手柄遥控，改变半圆腿足的转动速度和转动方向。

6.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，控制模块能够手动控制，改变半圆腿足的转动速度和转动方向。