[实用新型]一种多轴联动控制器

说明书

本实用新型涉及电工电子技术领域，特别涉及一种多轴联动控制器，包括：上位机、多个电机控制模块和多个电机，所述上位机通过通信总线与电机控制模块双向通信，每个电机控制模块控制一个电机，所述上位机包括预处理模块、显示屏和键盘，所述电机控制器包括电源模块、通信接口电路，微控制单元MCU和电机驱动电路；本实用新型流程清晰，运行效率高，易于扩展，适合大规模、多节点控制，具有通用型。

技术领域

本实用新型涉及电工电子技术领域，特别涉及一种多轴联动控制器。

背景技术

目前仪器操作往往都是多自由度的，比如半自动生化分析仪的取样针移位系统，该系统的执行动作需要在垂直方向上升的降运动，以及水平方向上的旋转运动，以实现取样横臂的位置变换，再比如广泛应用于医学工程的细胞采集、图像处理及集成电路的探伤、检测系统中的电子显微镜，它在各种应用场合尽管要求的参数不同，为了满足摄像头精确定位要求，需要实现两轴x、y平面或者在三轴x、y、z空间上操作，所以当前仪器内部的机械系统日益复杂，通常需要利用多个电机的运动合成来实现系统的各种动作。而各种动作的流程运作，就要有效处理多电机运动内部的协调关系，就需要通过电机控制器对使用的多电机实行有效管理。

为实现有效的电机控制器，公告号为CN206117549U，名称为“多路步进电机控制器”的实用新型专利，提出了通过单片机控制一个驱动芯片，驱动芯片输出信号控制H桥电路，然后通过切换电路，对多个电机实现分时复用控制，这类控制方式只能通过共用的控制模块，对一个电机进行控制，无法对多个电机进行并行控制。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种多轴联动控制器。

本实用新型一种多轴联动控制器，包括：上位机、多个电机控制模块和多个电机，所述上位机通过通信接口与电机控制模块双向通信，每个电机控制模块控制一个电机，所述上位机包括预处理模块、显示屏和键盘，所述电机控制器包括电源模块、通信接口电路，微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)和电机驱动电路。

进一步，所述预处理模块包括工作模式寄存器、插补器、组标记寄存器和buffer1，所述工作模式寄存器与插补器和buffer1连接，所述插补器与buffer1连接，组标记寄存器与buffer1连接。

所述预处理模块包括工作模式寄存器、插补器、组标记寄存器和buffer1，所述工作模式寄存器与插补器和buffer1连接，所述插补器与buffer1连接，组标记寄存器与buffer1连接，其中：

工作模式寄存器，用于存储用户选择的工作模式；

buffer1，用于存储关键数据；

插补器，用于从buffer1读取关键数据并对关键数据进行插值；

组标记寄存器，用于存储电机控制器的组控制ID和节点ID

进一步，所述电源模块为通信接口电路、MCU和电机驱动电路提供电源。

进一步，所述电机控制模块的MCU包括通信模块、buffer2、buffer3和定时器。

进一步，所述控制芯片MCU的通信模块通过通信接口电路与上位机通信连接。

进一步，所述通信模块与buffer2、buffer3连接，buffer2与定时器连接。

进一步，所述电机驱动电路输出脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号控制电机。

进一步，所述通信总线为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线。

本实用新型流程清晰，运行效率高，易于扩展，适合大规模、多节点控制，具有通用型。

附图说明