[实用新型]一种针对上肢扭转康复训练的被动机械臂机构

说明书

本实用新型公开了一种针对上肢扭转康复训练的被动机械臂机构，包括驱动模块和传动及执行模块；所述驱动模块包括电机、编码器、减速器和传动轴，所述传动及执行模块包括同步带轮、同步带、同步带齿条、同步带挡板、导轨支架、导轨、滑块、导轨滑块固定板以及固定滑轮；本实用新型的机构采用同步带传动以减小传动系统的刚度，增加了传动的平稳性，减小机器在运转过程中振动对病人的影响，有效的确保人体手臂的整体扭转康复训练效果，对人体前臂功能部分缺失的病人可以进一步提高其安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种康复设备，更具体涉及一种针对上肢扭转康复训练的被动机械臂机构。

背景技术

随着人体健康及安全越来越受到重视，康复机器人的研究，特别是上肢康复机器人的研究，将为诸多手臂部分功能缺失的病人带来更多希望。被动型外骨骼康复机器人是针对于身体机能衰退及上臂功能缺失的病人群体。其自身通常不能很好的支配上肢，在使用相关康复治疗设备时，无法根据医生指示完成预定康复训练。因此，为了使其进行康复训练，需要对康复设备增加驱动源带动病人肢体进行规定姿势的移动。目前，随着康复外骨骼式辅助治疗器材日益增多，各国各机构均对上肢外骨骼康复机器人做了大量的相关研究。然而，针对于如何更好的服务于上臂功能缺失的病人群体，目前并没有唯一的定论。目前所设计的上肢机械臂机构中，对于前臂扭转训练通常未能考虑到病人自身的安全性问题，如所设计机械臂结构刚性较大，运动产生的振动均会对人体安全造成威胁。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于如何降低机械臂结构的刚度，增加传动的平稳性，减小机器在运转过程中振动对病人的影响。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

一种针对上肢扭转康复训练的被动机械臂机构，所述被动机械臂机构包括驱动模块和传动及执行模块；所述驱动模块包括电机、编码器、减速器和传动轴，所述传动及执行模块包括同步带轮、同步带、同步带齿条、同步带挡板、导轨支架、导轨、导轨滑块固定板、固定滑轮以及至少一个滑块；

其中：电机两端分别与编码器及减速器连接，所述减速器与传动轴紧固，所述传动轴与同步带轮连接，并通过紧固件固定同步带轮与传动轴的相对移动，所述同步带轮与同步带啮合连接，且同步带两端分别绕过对称两侧固定滑轮，贴合导轨支架表面，通过同步带齿条及同步带挡板与导轨支架固定，所述导轨与导轨支架紧固，所述导轨滑块固定板连接滑块，所述滑块具有槽口，所述导轨及导轨支架沿滑块槽口方向进行转动，所述导轨、滑块槽口与导轨支架圆周方向一致。

进一步地，所述电机两端分别与编码器及减速器通过螺钉及键连接。

进一步地，所述减速器与传动轴通过螺钉紧固。

进一步地，所述导轨采用过盈配合，压入导轨支架中。

进一步地，所述被动机械臂机构还包括固定模块，所述固定模块包括电机罩壳、基板与基板罩壳，所述电机罩壳设置在电机外侧，所述电机罩壳与电机紧固，所述基板罩壳与基板通过紧固件紧固，所述基板罩壳分别与减速器及传动轴连接，所述基板与导轨滑块固定板连接，且其上通过销轴与固定滑轮连接。

进一步地，所述电机罩壳通过螺钉与减速器连接。

进一步地，所述基板罩壳分别与减速器及传动轴通过螺钉紧固。

进一步地，所述基板通过螺钉与导轨滑块固定板紧固。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：

本实用新型的机构采用同步带传动以减小传动系统的刚度，增加了传动的平稳性，减小机器在运转过程中振动对病人的影响，有效的确保人体手臂的整体扭转康复训练效果，对人体前臂功能部分缺失的病人可以进一步提高其安全性。

附图说明