[实用新型]一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置

说明书

本实用新型提供了一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置，结合中国西南地区的地形特点，设计了适用于的中国西南地区的小型山地农业旋耕机，该装置不改变旋耕机的本体结构，其利用地形跟踪雷达模块检测地形，并通过微电脑构建作业轨迹，进行无线自动导航作业，该导航装置降低了农民的劳动强度，解决了耕种机器自动化程度低、劳动力不足的问题，并大大提高了劳动过程的舒适性。该种山地农业旋耕机自动导航控制装置由主控制模块和副控制模块组成；本实用新型可实现现有山地农业旋耕机的自动导航无人控制作业，省去人力操作，利用激光雷达模块检测地形，并通过微电脑构建作业轨迹，进行无线自动导航作业，极大地提高了劳动生产率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，更具体的说是一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置。

背景技术

目前，西南地区地质特殊，其田地分散、土质坚硬、砂石多、土块小、天地不规则、坡度多且陡，以致目前市场上能适合西南地区的山地农业旋耕机均为小型设备，大型农用旋耕机无法满足土块小、分散、不规则的情况；目前市场上的农业旋耕机开发商均较少有开发小型农业旋耕机的自动导航控制装置，以致在西南地区的农业机械基本都处在半自动化状态，农业旋耕机作业时多需人工跟随操作，如旋耕机、播种机、插秧机等等，将非常消耗体力，且常伴随安全隐患。现有设备不具备路径跟踪自动校正技术，不能解决横向偏离与航向偏离等问题；本实用新型提供了一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置，专门为西南地区的小型山地农业旋耕机设计的，进行无线自动导航作业。该装置能降低农民的劳动强度，解决了劳动力不足，大大提高了劳动过程的舒适性。

发明内容

本实用新型提供了一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置，结合中国西南地区的地形特点，设计了适用于的中国西南地区的小型山地农业旋耕机，该装置不改变旋耕机的本体结构，其利用地形跟踪雷达模块检测地形，并通过微电脑构建作业轨迹，进行无线自动导航作业，该导航装置降低了农民的劳动强度，解决了耕种机器自动化程度低、劳动力不足的问题，并大大提高了劳动过程的舒适性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置，该种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置由主控制模块和副控制模块组成；所述的主控制模块包括主控处理器、雷达模块、供电电源和显示模块，主控制器与雷达模块通过排针固定连接；所述的副控制模块包括供电模块、电子罗盘、角度传感器、超声波传感器和方向控制模块，供电模块包括10V电源、柴油机、发电机、蓄电池和电压转换电路，柴油机与发电机通过联轴器连接，发电机的电源输出端与蓄电池的电源输入端连接，蓄电池的电源输出端与电压转换电路的电源输入端连接，方向控制模块包括转向舵机、驱动模块Ⅰ、无刷直流电机Ⅰ、驱动模块Ⅱ和无刷直流电机Ⅱ，驱动模块Ⅰ的信号输出端与无刷直流电机Ⅰ的信号输入端连接，驱动模块Ⅱ的信号输出端与无刷直流电机Ⅱ的信号输入端连接；

供电电源为5V电源，5V电源输出端分别与主控处理器和雷达模块的电源输入端连接；供电模块包括5V、10V和24V三个电源输出端，供电模块的5V电源输出端与电子罗盘、角度传感器和超声波传感器的电源输入端连接，供电模块的10V电源输出端与副控制器的电源输入端连接，供电模块的24V电源输出端与转向舵机、驱动模块Ⅰ、无刷直流电机Ⅰ、驱动模块Ⅱ和无刷直流电机Ⅱ的电源输出端连接；

主控制器与副控制器通过USB接口连接，主控制器与显示模块通过WIFI无线连接，主控制器的信号输入端与雷达模块的信号输出端连接，主控制器的信号输出端与雷达模块的信号输入端连接；副控制器的信号输入端电子罗盘、角度传感器和超声波传感器的信号输出端连接，副控制器的信号输出端与转向舵机、驱动模块Ⅰ和驱动模块Ⅱ的信号输入端连接。

作为本实用新型的进一步优化，本实用新型一种山地农业旋耕机无线自动导航控制装置，所述的主控制器为Raspberry PI 3Model B微型电脑，副控制器为Arduino UNO R3开发板。