[实用新型]一种管道内行走装置以及管道清洁机器人

说明书

本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种管道内行走装置以及管道清洁机器人。本实用新型提供的管道内行走装置，行走机构以及支撑机构均被驱动机构驱动完成运动。通过驱动机构驱动支撑机构运动使得行走机构与支撑机构发生相对运动变化，从而支撑机构改变行走机构相对于驱动机构的位置关系，从而使得行走机构具有紧贴于待清洁管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态，当行走机构处于工作状态时，通过驱动机构的驱动，从而使得管道内行走装置在管道内运动。本实用新型提供的管道内行走装置能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。本实用新型提供的管道清洁机器人，包括上述的管道内行走装置，因此也具有上述的有益效果。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种管道内行走装置以及管道清洁机器人。

背景技术

管道运输作为一种高效的流体运输手段被广泛应用于核工业、石油煤炭、社会民生的各个方面。然而由于管道封闭的特性造成检测探伤、维修保养、清淤等工作十分麻烦。需要经常清理的石油天然气输送管道、城市输水管道、工厂排污管道等管道内部环境差别较大，所需清洁方式也不同，进一步加重管道清理工作的顺利进行。

经研究发现，现有清洁产品主要存在操作繁琐，资源浪费严重；不能适应多种直径的管道，通用性差，适应环境能力差等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道内行走装置，以解决现有技术中的清洁产品主要存在操作繁琐，资源浪费严重；不能适应多种直径的管道，通用性差，适应环境能力差的问题。

本实用新型的另一目的在于提供一种具有上述管道内行走装置的管道清洁机器人。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种管道内行走装置，其包括驱动机构；行走机构，行走机构与驱动机构传动连接；支撑机构，支撑机构与驱动机构传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接，支撑机构被构造为通过驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态。

本实用新型的实施例中提供的管道内行走装置，该管道内行走装置能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。管道内行走装置包括驱动机构、行走机构以及支撑机构。行走机构以及支撑机构均被驱动机构驱动完成运动。具体地，行走机构与驱动机构传动连接，支撑机构与驱动机构传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接，通过驱动机构驱动支撑机构运动使得行走机构与支撑机构发生相对运动变化，从而支撑机构改变行走机构相对于驱动机构的位置关系，从而使得行走机构具有紧贴于待清洁管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态，当行走机构处于工作状态时，通过驱动机构的驱动，行走机构通过与管道内壁的摩擦从而使得整个管道内行走装置在管道内运动，当行走机构处于调试状态时，即，行走机构远离管道的内壁靠近驱动机构时，整个管道内行走装置的体积缩小。通过调试状态与工作状态的转换，使得管道内行走装置能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。

在本实用新型的一个实施例中：

上述管道内行走装置，包括：

至少三个行走机构，至少三个行走机构绕驱动机构的轴线间隔设置并分别与驱动机构传动连接；

至少三个支撑机构，至少三个支撑机构分别与行走机构可活动地连接。

在本实用新型的一个实施例中：

上述驱动机构包括驱动电机以及离合器；

离合器设置于驱动电机与支撑机构之间，支撑机构通过离合器与驱动电机传动连接。

在本实用新型的一个实施例中：

靠近上述驱动电机的输出轴处连接有用于检测驱动电机转速的编码器。

在本实用新型的一个实施例中：