[实用新型]一种机械手式有序抛秧机

说明书

本实用新型涉及一种机械手式有序抛秧机，包括行走机构、控制系统、连接机构、秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构；秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构均通过连接机构安装在行走机构上，秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构均与控制系统相接；控制系统控制秧苗输送进给机构将秧苗送至指定位置，控制系统控制拔抛秧机械手机构在指定位置夹起秧苗并运动至分秧滑道机构上方放开秧苗，分秧滑道机构将落下的秧苗有序引导到田间定植。本实用新型采用拔抛秧机械手机构定点夹秧和抛秧，代替人手作业，最终保证了秧苗定植的有序和高效，属于农业机械领域。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种机械手式有序抛秧机。

背景技术

水稻抛秧移栽是中国水稻三大种植模式之一(其他两种分别是直播和插秧移栽)，这三种种植模式各有特点。因中国地域广阔，地域水土地形和耕作制度等有所不同，只能因地制宜选择种植模式，才能最大限度发挥其优势。所以研制适应三种水稻种植模式的农机具也是实现水稻种植全程机械化进程的重要环节。

就国内而言，水稻抛秧移栽经历了人工撒抛、机械无序抛栽(需要人工喂秧，属于半自动机械)到机械有序精确抛秧的发展历程。随着工厂化穴盘育秧技术的推广，基于这种新的育秧方式，多种有序抛秧机械得到了研究开发。实现水稻钵苗的机械有序抛秧移栽设计研究主要集中在3个环节：秧苗的自动供给，秧苗及营养钵土脱离秧盘的方式，秧苗在田间的分行定植。不同类型的机具给出了不同的设计方案。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种用于代替人工完成工厂化穴盘育秧秧苗的有序抛秧移栽作业的机械手式有序抛秧机，实现穴盘水稻秧苗在田间种植的农艺要求。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机械手式有序抛秧机，包括行走机构、控制系统、连接机构、秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构；秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构均通过连接机构安装在行走机构上，秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构均与控制系统相接；控制系统控制秧苗输送进给机构将秧苗送至指定位置，控制系统控制拔抛秧机械手机构在指定位置夹起秧苗并运动至分秧滑道机构上方放开秧苗，分秧滑道机构将落下的秧苗有序引导到田间定植。

作为一种优选，拔抛秧机械手机构包括一组水平运动机构、水平运动架、竖直同步反向机构、两组竖直运动机构、两组机械手秧夹；水平运动架通过水平运动机构在秧苗输送进给机构上方左右平移，两组竖直运动机构一左一右的安装在水平运动架上，每组竖直运动机构均装有一组机械手秧夹从而带动机械手秧夹上下平移；两组竖直运动机构之间装有竖直同步反向机构。

作为一种优选，水平运动机构为齿轮齿条机构；竖直运动机构为齿轮齿条机构或同步齿形带；竖直同步反向机构为伞齿轮传动机构。

作为一种优选，竖直同步反向机构包括三个伞齿轮，中间的伞齿轮水平布置，左右两个伞齿轮竖直布置且与中间的伞齿轮啮合传动；中间的伞齿轮转动时，两侧伞齿轮以相反的方向转动，从而两组竖直运动机构反向运动。

作为一种优选，分秧滑道机构的数量为两组，分别位于秧苗输送进给机构的左右两侧；每组分秧滑道机构均包括多条分秧滑道，分秧滑道上端左右紧密排列，下端左右等距间隔排开；两组分秧滑道机构中的分秧滑道的下端在前后方向上对齐。

作为一种优选，分秧滑道为平滑的中空管道式滑道；分秧滑道上端开口间中心距离为育秧盘中秧苗列间距，下端开口间中心距离为秧苗列在田间定植的距离。

作为一种优选，控制系统包括主控机和与主控机相连的穴盘秧苗行自动到位检测传感器、机械手秧夹水平运动到位传感器、机械手秧夹竖直运动到位传感器；主控机为单片机或者PLC控制器。