[实用新型]一种机械手式有序抛秧机

权利要求书

1.一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：包括行走机构、控制系统、连接机构、秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构；秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构、分秧滑道机构均通过连接机构安装在行走机构上，秧苗输送进给机构、拔抛秧机械手机构均与控制系统相接；控制系统控制秧苗输送进给机构将秧苗送至指定位置，控制系统控制拔抛秧机械手机构在指定位置夹起秧苗并运动至分秧滑道机构上方放开秧苗，分秧滑道机构将落下的秧苗有序引导到田间定植。

2.按照权利要求1所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：拔抛秧机械手机构包括一组水平运动机构、水平运动架、竖直同步反向机构、两组竖直运动机构、两组机械手秧夹；水平运动架通过水平运动机构在秧苗输送进给机构上方左右平移，两组竖直运动机构一左一右的安装在水平运动架上，每组竖直运动机构均装有一组机械手秧夹从而带动机械手秧夹上下平移；两组竖直运动机构之间装有竖直同步反向机构。

3.按照权利要求2所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：水平运动机构为齿轮齿条机构；竖直运动机构为齿轮齿条机构或同步齿形带；竖直同步反向机构为伞齿轮传动机构。

4.按照权利要求3所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：竖直同步反向机构包括三个伞齿轮，中间的伞齿轮水平布置，左右两个伞齿轮竖直布置且与中间的伞齿轮啮合传动；中间的伞齿轮转动时，两侧伞齿轮以相反的方向转动，从而两组竖直运动机构反向运动。

5.按照权利要求2所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：分秧滑道机构的数量为两组，分别位于秧苗输送进给机构的左右两侧；每组分秧滑道机构均包括多条分秧滑道，分秧滑道上端左右紧密排列，下端左右等距间隔排开；两组分秧滑道机构中的分秧滑道的下端在前后方向上对齐。

6.按照权利要求5所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：分秧滑道为平滑的中空管道式滑道；分秧滑道上端开口间中心距离为育秧盘中秧苗列间距，下端开口间中心距离为秧苗列在田间定植的距离。

7.按照权利要求2所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：控制系统包括主控机和与主控机相连的穴盘秧苗行自动到位检测传感器、机械手秧夹水平运动到位传感器、机械手秧夹竖直运动到位传感器；主控机为单片机或者PLC控制器。

8.按照权利要求2所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：机械手秧夹包括安装架和一前一后对称设置的两个夹臂；每个夹臂包括一个齿轮、一根主动杆、一根下端带夹头的连接杆、一根从动杆；齿轮安装在安装架上并驱动主动杆转动，主动杆的端部与连接杆的上端铰接，连接杆的中段与从动杆的端部铰接，从动杆的另一端与安装架铰接，从而安装架、主动杆、连接杆、从动杆构成四边形机构；两个夹臂的两个齿轮外啮合传动，转动时，带动两根连接杆下端的两个夹头开合；两个夹头围成漏斗形。

9.按照权利要求1所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：秧苗输送进给机构包括伺服电机、链传动机构、皮带输送机构；伺服电机通过链传动机构带动皮带输送机构运行；秧苗放置在皮带上，沿着左右方向排列成一行，沿着前后方向排列有多行。

10.按照权利要求2所述的一种机械手式有序抛秧机，其特征在于：两组机械手秧夹的运动轨迹均为矩形，左边的机械手秧夹逆时针行进，右边的机械手秧夹顺时针行进，当左边的机械手秧夹位于矩形的左下角时，右边的机械手秧夹位于矩形的左上角。