[实用新型]底盘运动机构及包含其的服务机器人

说明书

本实用新型公开了一种底盘运动机构及包含其的服务机器人，所述底盘运动机构包括底盘座、两个滚轮、两个驱动步进电机和至少一个万向脚轮，所述万向脚轮、两个所述驱动步进电机和两个所述滚轮均连接于所述底盘座的底面，所述万向脚轮位于所述底盘座的前端，两个所述滚轮均位于所述底盘座的后端，且两个所述滚轮分别位于所述底盘座的两端，两个所述驱动步进电机的输出端分别连接于两个所述滚轮并用于驱动所述滚轮旋转。所述服务机器人包括有如上所述的底盘运动机构。本实用新型两个驱动步进电机输出不同的功率能够使得两个滚轮具有速度差的转动，从而使得底盘运动机构实现任何角度的转动，使服务机器人动作灵敏，实现服务机器人更便于实际应用。

技术领域

本实用新型涉及一种底盘运动机构及包含其的服务机器人。

背景技术

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。特别是家庭服务机器人近年来市场保持较快的增长速度，主要因为全球人口的老龄化带来大量的问题，例如对于老龄人的看护，以及医疗的问题，这些问题的解决带来大量的财政负担。由于服务机器人所具有的特点使之能够显著的降低财政负担，因而服务机器人能够被大量的应用。目前，一般服务机器人底盘运动不灵活，机械动作迟钝。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有服务机器人底盘运动不灵活，机械动作迟钝等缺陷，提供一种底盘运动机构及包含其的服务机器人。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种底盘运动机构，其特点在于，其包括底盘座、两个滚轮、两个驱动步进电机和至少一个万向脚轮，所述万向脚轮、两个所述驱动步进电机和两个所述滚轮均连接于所述底盘座的底面，所述万向脚轮位于所述底盘座的前端，两个所述滚轮均位于所述底盘座的后端，且两个所述滚轮分别位于所述底盘座的两端，两个所述驱动步进电机的输出端分别连接于两个所述滚轮并用于驱动所述滚轮旋转。

在本方案中，采用上述结构形式，通过滚轮和万向脚轮能够对底盘座起到支撑和行走的作用，从而实现底盘运动机构的行走。

另外，两个驱动步进电机输出不同的功率能够使得两个滚轮的转速不同，两个滚轮具有速度差的旋转，使得底盘座能够拐弯行走。通过万向脚轮和两个驱动步进电机使得底盘运动机构实现任何角度的转动，使底盘运动机构动作灵敏，且结构简单。

较佳地，所述底盘运动机构还包括有充电头，所述充电头连接于所述底盘座的侧部。

在本方案中，采用上述结构形式，充电头能够起到充电作用，从而提供电源动力。

较佳地，所述底盘运动机构还包括有蓄电池，所述蓄电池连接于所述底盘座的顶面，且所述蓄电池电连接于所述充电头。

在本方案中，采用上述结构形式，蓄电池能够为整个底盘运动机构提供动力。

较佳地，两个所述滚轮均包括有安装架和滚轮本体，所述安装架的顶部连接于所述底盘座的底面，所述安装架的底部具有一凹槽，所述滚轮本体位于所述凹槽内，且所述滚轮本体的两端均可转动地连接于所述安装架，所述驱动步进电机的输出端连接于所述滚轮本体。

在本方案中，采用上述结构形式，组装方便快捷，且结构简单。

较佳地，所述滚轮本体的两端与所述安装架之间均设有轴承。

在本方案中，采用上述结构形式，滚轮在旋转使用时，通过轴承能够大大减小滚轮本体与安装架的摩擦阻力，使得滚轮能够平稳地旋转运动，进一步提高了底盘运动机构的运动精度。

较佳地，所述底盘运动机构还包括有控制器，所述控制器信号控制两个所述驱动步进电机的开断以及输出功率。