[实用新型]具有头部运动控制结构的机器人

权利要求书

1.一种具有头部运动控制结构的机器人，包括头部、主体、轮子和头部运动控制结构，该头部运动控制结构包括用于驱动头部在水平面内旋转的第一电机和用于驱动头部前俯和后仰的第二电机，所述第一电机设置在头部壳体内，带动头部相对机器人主体自转，其特征在于：所述第二电机设置在机器人主体内，第二电机的减速输出端借助纵向连接杆与头部连接，带动头部相对机器人主体前俯和后仰。

2.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述纵向连接杆为碳纤维管。

3.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述第二电机设置在机器人主体的行走框架上，该行走框架与位于其两侧的轮子同轴，均能由主驱动电机驱动。

4.根据权利要求3所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后，均设置有用于限制纵向连接杆的俯仰角度范围的限位感应器。

5.根据权利要求4所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后设置有在物理上限制头部相对机器人主体前俯和后仰幅度的限位块，所述限位感应器设置在该限位块上。

6.根据权利要求4所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述限位块与第二电机的电机座一体成型，俩限位块分别突出于该电机座的两侧。

7.根据权利要求3所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述行走框架上设置有高速自转的陀螺。

8.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述纵向连接杆上交叉固定有用于固定机器人外壳的横向连接杆。