[实用新型]具有便于上楼梯轮子的机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有便于上楼梯轮子的机器人，包括主体和由电机驱动的轮子，该轮子包括硬质轮毂和套设于轮毂周面的轮胎，所述轮胎表面有若干用于与楼梯的台阶棱边啮合的凸齿。在整个滚动上楼梯过程中，轮胎一直保持台阶棱边的啮合状态，因此机器人能平稳上楼，防止打滑。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人爬楼梯的结构。

背景技术

现有的机器人，被驱动上楼梯时一般依靠轮胎与台阶的摩擦力，在台阶较高和摩擦力不够的情况下，上楼梯时容易打滑。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提出一种能平稳上楼梯且结构简单的机器人。

本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案为：

设计一种具有便于上楼梯轮子的机器人，包括主体和由电机驱动的轮子，该轮子包括硬质轮毂和套设于轮毂周面的轮胎，所述轮胎表面有若干用于与楼梯的台阶棱边啮合的凸齿。

进一步地：

所述凸齿与轮胎一体成型。

所述机器人具有两个轮子。

所述机器人的主体上方设置有可以转动和俯仰的用于检测路况信息的头部。

与现有技术相比，本实用新型在轮子被电机驱动滚动上楼过程中，遇到楼梯的台阶后会退回一些，此时轮胎上的凸齿与台阶棱边啮合，轮胎与楼梯的接触点形成支点，整个机器人借助该支点平稳上楼，防止打滑。

附图说明

图1是具有便于上楼梯的轮胎结构的双轮机器人外部示意图。

图2是所述轮胎上的凸齿与台阶棱边啮合的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作详细说明。

如图1和图2所示，一种具有便于上楼梯轮子的机器人，包括主体10和由电机驱动的轮子20，该轮子20包括硬质轮毂21和套设于轮毂周面的轮胎22，所述轮胎22表面有若干用于与楼梯台阶T的棱边L啮合的凸齿221，一些实施例中，该凸齿221可以与轮胎22一体成型。如图2所示，在所述轮胎上楼梯状态，轮胎任一接触台阶2的棱边部分的相邻凸齿均可以与楼梯台阶的棱边啮合，形成借以滚动上楼的支点。

如图1所示，所述机器人具有两个轮子，其主体上方设置有可以转动和俯仰的用于检测路况信息的头部30。

以轮胎外径为600mm的双轮机器人为例，在由电机驱动滚动上楼过程中，与台阶棱边接触的任何相邻凸齿均可以与楼梯的台阶棱边啮合，而提供轮胎与台阶棱边的支撑，在整个滚动上楼梯过程中，轮胎一直保持与台阶棱边的啮合状态，在上高度为200mm台阶时，能实现平稳上楼，不出现打滑状况。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，其部分细节可通过相应设计变更以其它的形式来实现。对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。