[实用新型]头部康复训练机器人

权利要求书

1.头部康复训练机器人，其特征在于：包括机箱组件、座椅、头部纠正组件以及设置于头部纠正组件上的传感器，座椅设置于机箱组件上，头部纠正组件包括依次连接的头部摆动组件一、头部摆动组件二以及头部调节组件,头部摆动组件一包括头架、头部驱动组件一、头架绑带安装架，头部绑带设置于头架绑带安装架上，头架绑带安装架与头部驱动组件一连接，头部驱动组件一设置于头架上，头架与头部摆动组件二连接，其中：头部驱动组件一包括头部舵机一、活动座和底座一，活动座一端与头架绑带安装架连接，另一端与头部舵机一连接，头部舵机一设置于底座一上。

2.根据权利要求1所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述头部摆动组件二包括头部舵机二、转轴、十字转动架和底座二，头部舵机二通过转轴带动所述头部摆动组件一运动，头部舵机二设置于底座二上，底座二与十字转动架，十字转动架与所述头部调节组件连接。

3.根据权利要求2所述的头部康复训练机器人，其特征在于：还包括两个独立或者协同训练左、右肢的上肢组件以及设置上肢组件上的传感器，两个上肢组件分设座椅两侧，每一个上肢组件均包括锁关节组件和手臂组件，手臂组件包括依次连接的锁骨臂组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件上设置有大臂承托组件，小臂组件上设置有小臂承托组件。

4.根据权利要求3所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述锁关节组件包括锁关节座一、锁关节座二、锁关节电机一、锁关节电机二，锁关节座一与锁关节座二铰接，锁关节电机一设置于锁关节座一上用于驱动所述锁骨臂组件运动，锁关节电机二设置锁关节座二上用于驱动锁关节座一运动，锁关节电机一、锁关节电机二的轴线相互垂直。

5.根据权利要求3所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述锁骨臂组件包括锁骨电机和锁骨臂，锁骨臂一端与所述锁关节组件连接，另一端设置锁骨电机，锁骨电机与所述大臂组件连接。

6.根据权利要求5所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述大臂组件包括肩关节套、大臂电机和大臂，肩关节套设置于大臂一端，大臂电机设置于肩关节套上用于驱动大臂运动，大臂的另一端与小臂组件连接，大臂电机、所述锁骨电机的轴线相互垂直。

7.根据权利要求3所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述小臂组件包括小臂电机和小臂，小臂电机与小臂一端连接用于驱动小臂运动。

8.根据权利要求3所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述大臂承托组件包括大臂滑座、直线导轨、滑块和大臂绑带组件，大臂滑座设置于所述大臂组件上，直线导轨设置于大臂滑座内，滑块与直线导轨连接，大臂绑带组件与滑块连接。

9.根据权利要求3所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述小臂承托组件包括直线导轨、小臂固定组件、腕部旋转组件以及腕部扭转组件，小臂固定组件包括滑块组件、滑座和小臂绑带组件，腕部旋转组件包括滑座滑座轴承座和小臂旋转舵机，直线导轨设置于所述小臂组件上，滑块组件与直线导轨连接，滑座与滑块组件连接，小臂绑带组件设置于滑座上，滑座轴承座与滑座转动连接，小臂旋转舵机穿过滑座轴承座与腕部扭转组件连接。

10.根据权利要求9所述的头部康复训练机器人，其特征在于：所述腕部扭转组件包括连接杆、扭转片、活动块和握杆，握杆设置于活动块上，活动块与扭转片铰接，扭转片与连接杆连接，连接杆穿过所述滑座轴承座与所述小臂旋转舵机连接。