[实用新型]上肢康复训练机器人

说明书

本实用新型公开了上肢康复训练机器人，包括机箱组件、座椅、两个独立或者协同训练左、右肢的上肢组件以及设置于上肢组件上的传感器，每一个上肢组件均包括锁关节组件和手臂组件，手臂组件包括依次连接的锁骨臂组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件及小臂组件上均设置有承托组件,锁关节组件包括锁关节座一、锁关节座二、锁关节电机一、锁关节电机二，锁关节座一与锁关节座二铰接，锁关节电机一设置于锁关节座一上用于驱动锁骨臂组件运动，锁关节电机二设置锁关节座二上用于驱动锁关节座一运动，锁关节电机一、锁关节电机二的轴线相互垂直。本实用新型结构简单、能够独立或者协同对左、右肢进行康复训练，训练模式多元化，康复训练效果好。

技术领域

本实用新型涉及上肢康复训练机器人。

背景技术

现代社会竞争在不断增强，人们的精神压力和生活压力不断增加,脑卒中、脑外伤、上肢外伤等引起的上肢功能障碍患者人数逐年增加，因此导致的运动功能障碍患者给患者本人带来极大的不幸，给家庭带来极大负担，社会和家庭需要花费极大的代价来治疗和护理这些患者，对于上肢功能障碍患者，必须争取早期康复治疗，尤其在发病后的前三个月内的康复治疗是获得理想康复治疗效果的最佳时机，采用康复训练及早进行干预对提高患者生活质量起着积极有效的作用。

我国康复医疗机构一般采用单上肢的康复训练机构，无法实现患者上肢多元化康复训练，使患者上肢的康复训练达到一定的舒适性、安全性，有效性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、操作方便、快捷，可解决上述技术问题的上肢康复训练机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现：

上肢康复训练机器人，包括机箱组件、座椅、两个独立或者协同训练左、右肢的上肢组件以及设置于上肢组件上的传感器，座椅设置于机箱组件上，两个上肢组件分设座椅两侧，每一个上肢组件均包括锁关节组件和手臂组件，手臂组件包括依次连接的锁骨臂组件、大臂组件和小臂组件，大臂组件上设置有大臂承托组件，小臂组件上设置有小臂承托组件,锁关节组件包括锁关节座一、锁关节座二、锁关节电机一、锁关节电机二，锁关节座一与锁关节座二铰接，锁关节电机一设置于锁关节座一上用于驱动所述锁骨臂组件运动，锁关节电机二设置锁关节座二上用于驱动锁关节座一运动，锁关节电机一、锁关节电机二的轴线相互垂直。

进一步地，所述锁骨臂组件包括锁骨电机和锁骨臂，锁骨臂一端与所述锁关节组件连接，另一端设置锁骨电机，锁骨电机与所述大臂组件连接。

进一步地，所述大臂组件包括肩关节套、大臂电机和大臂，肩关节套设置于大臂一端，大臂电机设置于肩关节套上用于驱动大臂运动，大臂的另一端与小臂组件连接，大臂电机、所述锁骨电机的轴线相互垂直。

进一步地，所述小臂组件包括小臂电机和小臂，小臂电机与小臂一端连接用于驱动小臂运动。

进一步地，所述大臂承托组件包括大臂滑座、直线导轨、滑块和大臂绑带组件，大臂滑座设置于所述大臂组件上，直线导轨设置于大臂滑座内，滑块与直线导轨连接，大臂绑带组件与滑块连接。

进一步地，所述小臂承托组件包括直线导轨、小臂固定组件、腕部旋转组件以及腕部扭转组件，小臂固定组件包括滑块组件、滑座和小臂绑带组件，腕部旋转组件包括滑座滑座轴承座和小臂旋转舵机，直线导轨设置于所述小臂组件上，滑块组件与直线导轨连接，滑座与滑块组件连接，小臂绑带组件设置于滑座上，滑座轴承座与滑座转动连接，小臂旋转舵机穿过滑座轴承座与腕部扭转组件连接。

进一步地，所述腕部扭转组件包括连接杆、扭转片、活动块和握杆，握杆设置于活动块上，活动块与扭转片铰接，扭转片与连接杆连接，连接杆穿过所述滑座轴承座与所述小臂旋转舵机连接。

进一步地，还包括头部纠正组件以及设置于头部纠正组件上的传感器，头部纠正组件包括依次连接的头部摆动组件一、头部摆动组件二以及头部调节组件。