[实用新型]智能玻璃管切割机器人

权利要求书

1.智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

包括机架和控制系统，所述机架上设置有取件装置、中心定位装置、切割装置和传送装置，所述机架上还设置有取件区、加工区和输送区，取件区用于摆放待切割玻璃管，取件装置用于将取件区的待切割玻璃管移送至加工区，中心定位装置和切割装置设置在加工区，中心定位装置用于实现待切割玻璃管的夹紧定位，切割装置用于实现对待切割玻璃管的切割，传送装置用于将切割完成后的玻璃管自加工区传送至输送区，输送区用于暂存和输出切割完成后的玻璃管；

所述取件装置、中心定位装置、切割装置和传送装置均由所述控制系统控制；

所述取件装置设置在取件区的一侧，取件装置包括用于夹持待切割玻璃管的夹子、带动夹子做直线往复运动的直线驱动机构以及带动所述夹子自取件区移至加工区的移送机构；

所述中心定位装置包括相对设置的左夹紧盘、右夹紧盘以及带动左、右夹紧盘相互靠拢或远离的夹紧盘驱动机构，所述夹子将待切割玻璃管移送至左、右夹紧盘之间，左、右夹紧盘在夹紧盘驱动机构的带动下相互靠拢并形成对待切割玻璃管的夹紧定位；

所述切割装置包括至少一个切割刀头以及带动所述切割刀头转动的切割刀头转动机构；

所述传送装置包括移动块、设置在移动块下方的抓管机构以及带动所述移动块在加工区和输送区来回移动的移动块驱动机构，所述抓管机构至少有一个。

2.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述夹子包括定位块和两个相对设置的夹指，两个夹指均安装在所述定位块上，两个夹指之间配合形成用于夹持待切割玻璃管的夹持间隙；

所述直线驱动机构包括伸缩杆，伸缩杆的一端与定位块相连，伸缩杆的伸缩运动带动所述定位块及设置在定位块上的夹指做直线往复运动。

3.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述取件装置还包括用于带动所述夹子及所述直线驱动机构整体做升降运动的升降驱动机构。

4.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述取件装置还包括用于带动所述夹子及所述直线驱动机构整体做旋转运动的第一旋转驱动机构。

5.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述取件区设置有上料滑槽，上料滑槽倾斜布置，待切割玻璃管摆放在上料滑槽上，夹子夹走一个待切割玻璃管后，上料滑槽内的待切割玻璃管自行滚落至夹子的夹取位置，以供夹子的下一次夹取。

6.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述夹紧盘驱动机构包括左连杆、左滑块、左夹臂、右连杆、右滑块、右夹臂和第一驱动气缸，所述左连杆的一端与左夹紧盘相连、另一端与左滑块的一端相连，左滑块的另一端与左夹臂的一端相连，左夹臂的另一端与第一驱动气缸的输出轴相铰接，所述右连杆的一端与右夹紧盘相连、另一端与右滑块的一端相连，右滑块的另一端与右夹臂的一端相连，右夹臂的另一端与第一驱动气缸的输出轴相铰接，所述机架上与左滑块相对应的位置设置有左导向滑槽，左滑块在左夹臂的带动下沿左导向滑槽来回滑移，机架上与右滑块相对应的位置设置有右导向滑槽，右滑块在右夹臂的带动下沿右导向滑槽来回滑移，第一驱动气缸输出轴的伸缩运动通过所述左连杆、左滑块、左夹臂、右连杆、右滑块和右夹臂转换成左、右夹紧盘的直线往复运动。

7.根据权利要求1所述的智能玻璃管切割机器人，其特征在于，

所述切割装置还包括用于带动所述切割刀头摆动的动力摆动机构，动力摆动机构包括摆杆、传动杆以及带动所述传动杆旋转的第二旋转驱动机构，所述切割刀头设置在摆杆的末端，摆杆的另一端与传动杆相连。