[实用新型]一种拖拽乌龟车的机器人及乌龟车取放系统

权利要求书

1.一种拖拽乌龟车的机器人，其特征在于，它包括可移动的机器人主体及设置在所述的机器人主体上的拖拽执行部，所述的拖拽执行部包括拖拽架、绕一支点可转动地安装在所述的拖拽架上的钩子，所述的拖拽执行部还包括安装在所述的拖拽架上的用于推动所述的钩子相对所述的支点转动的电动推杆，所述的钩子的一端通过推杆作用点与所述的电动推杆可转动的连接，钩子的另一端为用于插入乌龟车底部的插入端。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的拖拽架包括一用于伸入乌龟车底部的平台，所述的平台上设置有一供所述的钩子的插入端穿过的镂空部，所述的拖拽架具有拖拽状态和非拖拽状态，当所述的拖拽架位于拖拽状态时，所述的钩子的插入端从下至上穿过所述的平台的镂空部位于所述的平台的上侧；当所述的拖拽架位于非拖拽状态时，所述的钩子的插入端位于所述的平台的下侧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述的拖拽架上还设置有用于定位和识别位置的雷达和用于识别乌龟车抓取状态的第一光电传感器，所述的雷达安装在所述的平台的前端。

4.一种乌龟车取放系统，其特征在于，所述的取放系统包括权利要求1～3任一项所述的机器人及用于放置乌龟车的轨道组件。

5.根据权利要求4所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的轨道组件包括至少一个轨道，所述的轨道包括一沿轨道长度方向设置的用于移动乌龟车的动力模组，所述的轨道的一端为供乌龟车进入的入口，所述的轨道的另一端为供乌龟车取出的出口。

6.根据权利要求5所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的动力模组包括基座、安装在所述的基座上的同步带和直线导轨、安装在所述的直线导轨上并能够沿直线导轨滑动的用于拖拽乌龟车的拖钩组件，所述的拖钩组件与所述的同步带相连接，所述的动力模组还包括用于驱动所述的同步带移动的电机。

7.根据权利要求6所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的拖钩组件包括安装在直线导轨上的能够沿所述的直线导轨滑动的拖钩连块、沿一转轴可转动地安装在所述的拖钩连块上的拖钩，所述的拖钩包括一限位部、所述的限位部的一端向上倾斜形成阻挡部，所述的拖钩连块上还设置有与所述的限位部相抵触的限位块，所述的转轴上还设置有一弹性件，所述的弹性件用于当所述的拖钩收到外力绕转轴转动时对所述的拖钩产生一与拖钩转动方向相反的回复力。

8.根据权利要求7所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的拖钩的限位部和阻挡部之间形成的夹角为一钝角，所述的限位部和阻挡部形成夹角朝向所述的轨道的入口方向。

9.根据权利要求6所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的轨道的入口处安装有反光板，所述的轨道上安装有沿轨道长度方向设置的挡板。

10.根据权利要求9所述的乌龟车取放系统，其特征在于，所述的轨道上还安装有多个沿轨道长度方向间隔设置的多个用于检测轨道内乌龟车数量及位置的第二光电传感器。