[实用新型]一种力反馈触觉式雕刻笔

权利要求书

1.一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,包括底座,所述底座上设旋转座和X轴力传输装置，所述旋转座与底座活动连接并能绕底座的中心轴转动,所述旋转座还与X轴力传输装置活动对接,所述X轴力传输装置能由设在底座上的控制装置控制动作并输出匹配的反馈力作用于旋转座；所述旋转座上设沿X向延伸的转轴,所述转轴连接能绕其铰转的第一摆臂,第一摆臂还连接能跟随其转动的第一摆块,所述第一摆块与设在旋转座上的Z轴力传输装置活动对接,所述Z轴力传输装置能由所述控制装置控制动作并输出匹配的反馈力作用于第一摆块；所述第一摆臂远离与转轴连接的端设与之枢转连接第二摆臂,所述转轴上设有能相对其枢转并与第二摆臂传动连接的传动组件,所述传动组件还与设在传动组件旁侧的第二摆块连接,所述第二摆块还与设在旋转座上的Y轴力传输装置活动对接,所述Y轴力传输装置能由所述控制装置控制动作并输出匹配的反馈力作用于第二摆块；还包括支架和笔杆,所述支架与所述第二摆臂活动连接,并能绕第二摆臂的中轴旋转,所述笔杆则与支架活动连接,且所述笔杆能绕支架在支架的中轴面内转动,所述支架与第二摆臂连接处设Y轴角度电位器，所述笔杆与支架连接处设X轴角度电位器和Z轴角度电位器,所述Y轴角度电位器、X轴角度电位器及Z轴角度电位器配合检测笔杆转动的角度。

2.根据权利要求1所述的一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,所述X轴力传输装置、Y轴力传输装置和Z轴力传输装置均为电动马达,所述控制装置控制所述X轴力传输装置、Y轴力传输装置和Z轴力传输装置动作能使X轴力传输装置、Y轴力传输装置和Z轴力传输装置的驱动端转动,并以匹配的反馈力滚动挤压旋转座、第二摆块及第一摆块。

3.根据权利要求2所述的一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,所述X轴角度电位器、Y轴角度电位器及Z轴角度电位器均为霍尔电位器。

4.根据权利要求1所述的一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,所述传动组件为旋转摆杆,且所述旋转摆杆一端与所述转轴铰转,另一端则通过连接线与所述第二摆臂传动连接,所述第二摆臂相对所述第一摆臂枢转并通过所述连接线带动所述旋转摆杆绕所述转轴铰转,匹配带动所述第二摆块转动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,所述底座为铝合金底座,所述旋转座为铝合金旋转座,所述第一摆臂和第二摆臂均为铝合金摆臂,所述支架为铝合金支架,所述笔杆为铝合金笔杆。

6.根据权利要求5所述的一种力反馈触觉式雕刻笔,其特征在于,所述支架为“Y”型三角支架。