[实用新型]锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置

说明书

本实用新型公开了一种锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置，该五轴锁螺丝装置包括：四轴机器人，包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂以及第四伸缩轴，第二轴臂与第一轴臂转动连接且分别位于相互平行的平面中，第三轴臂与第二轴臂转动连接，第四伸缩轴与第三轴臂连接，且至少部分伸出于第三轴臂；机械抓手，机械抓手与第四伸缩轴伸出于第三轴臂的末端连接；第五辅助轴，为锁附装置，与第二轴臂连接，用于进行锁附操作；摄像装置，与第二轴臂连接，用于对工件进行定位，以使四轴机器人的机械抓手准确抓取工件。本实用新型提供的锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置自动抓取工件，锁附速度快，从而达到工作效率高、安全性好、柔性大的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置。

背景技术

现有的锁螺丝平台一般为三轴锁螺丝平台。三轴锁螺丝平台的结构简单，是半自动锁螺丝设备，只能在指定位置通过锁附装置进行锁附操作。因此，需要人工手动将产品以固定方向放在治具上，按键启动设备，产品完成锁附后需要人工手动将产品取出来。

因此，现有的锁螺丝平台上每台设备在工作时都需要操作员，长期工作容易出现疲劳操作，存在很大的安全隐患。并且，三轴的锁螺丝装置其运动范围较窄，并且运动角度较小。普通的三轴锁螺丝平台在效率、安全性和柔性上都有很大的缺陷。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种锁螺丝工作平台及五轴锁螺丝装置，能够解决三轴锁螺丝平台在效率、安全性和柔性上的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种五轴锁螺丝装置，该五轴锁螺丝装置包括：四轴机器人，包括第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂以及第四伸缩轴，第二轴臂与第一轴臂转动连接且分别位于相互平行的平面中，第三轴臂与第二轴臂转动连接，第四伸缩轴与第三轴臂连接，且至少部分伸出于第三轴臂；机械抓手，机械抓手与第四伸缩轴伸出于第三轴臂的末端连接；第五辅助轴，为锁附装置，与第二轴臂连接，用于进行锁附操作；摄像装置，与第二轴臂连接，用于对工件进行定位，以使四轴机器人的机械抓手准确抓取工件。

其中，第二轴臂上设置有第一安装块，第一安装块与第二轴臂连接，且位于第二轴臂连接第一轴臂的一侧表面，锁附装置与摄像装置分别连接于第一安装块上。

其中，第一安装块上进一步连接有第二安装块，第二安装块与第一安装块可拆卸连接或滑动连接，摄像装置与第二安装块连接，第二安装块上设置有加强筋。

其中，摄像装置与锁附装置位于第一安装块的相对两侧，且同样位于第二轴臂的两侧。

其中，摄像装置包括相机以及光源，光源的出光方向与相机的拍摄方向相同。

其中，机械抓手包括感应器、设置于感应器两端并与感应器连接的夹持部、设置于夹持部相互朝向的至少部分表面的仿形胶以及设置于仿形胶上的真空吸盘，感应器控制两个夹持部之间的距离。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种锁螺丝工作平台，该锁螺丝工作平台包括：五轴锁螺丝装置，五轴锁螺丝装置为上述任意一项的五轴锁螺丝装置；倍速链，与五轴锁螺丝装置间隔设置，用于运输工件；定位装置，与倍速链连接，用于在五轴锁螺丝装置进行抓取前将工件固定；电控箱，连接五轴锁螺丝装置、倍速链以及定位装置并控制其工作状态；触摸屏，与电控箱信号连接。

其中，锁螺丝工作平台进一步包括工作台，工作台与电控箱相邻设置，五轴锁螺丝装置设置于电控箱上，倍速链与定位装置设置于工作台上。

其中，定位装置包括阻挡气缸、侧压气缸以及下压气缸，其中阻挡气缸以及侧压气缸分别设置于倍速链上，下压气缸设置于倍速链或工作台或电控箱上。