[实用新型]无人车底盘及无人车

说明书

本申请一种无人车底盘及无人车，所述无人车包括车身及底盘。所述底盘包括底盘支架、与所述底盘支架配合的前轮组件、中轮组件和后轮组件以及驱动所述无人车底盘移动的驱动单元，与所述底盘支架连接的摇臂和控制摇臂运动的驱动机构，后轮组件安装在摇臂上并通过所述摇臂与所述底盘支架连接；摇臂的旋转中心与中轮组件同轴。本申请将无人车底盘上的中轮组件与后轮组件通过可旋转的摇臂连接并且使摇臂的转轴与中轮组件同轴，使无人车在高机动运行模式下，只需要摇臂电机提供很小的输出力矩保持摇臂系统姿态即可，大大降低无人车运动系统的功率需求。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车底盘及无人车。

背景技术

大多数小型轮式无人车的轮子相对与车身水平对称布置，配合一定的缓冲或悬架机构，可以实现在不平路面上的稳定行驶。但是遇到障碍物的时候，普通轮式底盘不能实现越障；由于无人车是多轮着地，通过左右侧轮差速实现原地转时前后侧轮存在很大的拖动性摩擦侧移，功耗很高。即使四轮着地模式会好于六轮模式，损耗和摩擦依旧巨大；此外越障能力高的多轮关节型底盘还需要驱动电机持续提供输出保持提起车体问题，对电力的持续输出性能要求较高。为了提高小型无人移动装置的越障性能，需要对无人车的底盘进行改良，以在满足转动及越障功能的同时，降低能耗。

发明内容

根据本申请实施例的第一方面，提供一种无人车底盘。

一种无人车底盘，包括底盘支架、与所述底盘支架配合的前轮组件、中轮组件和后轮组件以及驱动所述无人车底盘移动的驱动单元，还包括与所述底盘支架连接的摇臂和控制所述摇臂运动的驱动机构，所述后轮组件安装在所述摇臂上并通过所述摇臂与所述底盘支架连接；所述摇臂的旋转中心与所述中轮组件同轴。

进一步的，所述摇臂包括本体及设置于所述本体一端的转轴，所述转轴通过轴承定位于所述底盘支架的摇臂轴承座上，所述驱动机构驱动所述摇臂绕所述中轮组件的轴线旋转。

进一步的，所述中轮组件包括中轮及与所述中轮组装的中轮传动轴，所述转轴为中空转轴，所述中轮传动轴嵌套于所述转轴内，所述摇臂中设有传动链或同步带。

进一步的，所述驱动机构包括驱动电机及由所述驱动电机驱动的第一齿轮组，所述转轴的末端设有与所述第一齿轮组联动的第二齿轮组；所述第二齿轮组带动所述摇臂绕所述中轮组件的轴线旋转。

进一步的，所述中轮传动轴通过双轴承定位于所述摇臂的转轴内。

进一步的，所述后轮组件包括后轮及与所述后轮组装的后轮传动轴，所述后轮传动轴组装于所述摇臂本体的另一端，所述后轮与同侧的中轮组装于同一摇臂上，所述传动链或同步带驱动所述中轮及后轮同步转动。

进一步的，所述中轮包括左中轮及右中轮，所述底盘支架上设有分别驱动所述左中轮传动轴的第三电机及驱动所述右中轮传动轴的第四电机，所述第三电机及第四电机内均设有减速器。

进一步的，所述后轮包括左后轮及右后轮，所述摇臂包括连接所述左中轮及左后轮的第一摇臂及连接所述右中轮及右后轮的第二摇臂，所述驱动电机驱动所述第一摇臂及第二摇臂同步运动。

进一步的，所述前轮组件包括前轮及与所述前轮组装的前轮传动轴，所述前轮包括左前轮及右前轮，所述驱动单元包括独立驱动所述左前轮的第一电机及驱动所述右前轮的第二电机。

进一步的，所述前轮组件为全向轮。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种无人车。

一种无人车，包括车身；还包括如上所述的无人车底盘。

本申请与现有技术相比具有如下有益效果：本申请将无人车底盘上的中轮组件与后轮组件通过可旋转的摇臂连接并且使摇臂的转轴与中轮组件同轴，使无人车在高机动运行模式下，只需要摇臂电机提供很小的输出力矩保持摇臂系统姿态即可，大大降低无人车运动系统的功率需求。