[实用新型]一种升降转向机构以及农业机器人移动平台

说明书

本实用新型公开了一种升降转向机构以及农业机器人移动平台，包括丝杆、滑套、转向件、第一驱动器和第二驱动器；所述滑套套设于所述丝杆并与所述丝杆螺纹配合，所述丝杆与所述第一驱动器传动连接；所述的转向件能够带动所述滑套围绕所述丝杆转动，在所述第一驱动器驱动所述丝杆转动时所述转向件能够限制所述滑套在周向转动，所述转向件与所述第二驱动器传动连接。本实用新型的升降转向机构以及农业机器人移动平台，将高度调节和转向调节相结合，平稳性较高，独立性好。

技术领域

本实用新型属于机器人底盘技术领域，具体涉及一种升降转向机构以及农业机器人移动平台。

背景技术

德国公司Bosch研发出一种除草机器人，该机器人所搭载运动平台具备自平衡功能，自平衡功能通过高度调节机构来实现。高度调节机构包括平行四连杆机构和液压缸，车轮组件和一个连杆固接，通过液压缸驱动连杆运动，车轮上下调节适应地面，保证平台水平。

文献《Agricultural Robotic Platform with Four Wheel Steering for WeedDetection》，介绍了一种四轮转向的农业除草机器人运动平台。该机器人运动平台通过伺服电机进行转向，通过无刷轮毂电机进行驱动；平台四轮独立转向，四轮独立驱动，提高了平台的机动性，使车辆在转弯时可以平行位移，使位置与方向的调整适应。但是，该机器人运动平台不具备地形自适应机构，面对不平整路面，平稳性较差。

中国专利文献CN104782326A公开了“智能农业机器人移动平台”，包括四轮后驱移动平台和嵌入式控制系统。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。该机器人移动平台的驱动运动通过伺服电机驱动链传动机构来实现，转向运动通过伺服电机驱动带传动机构来实现，结构复杂，控制精度差。另外，该机器人移动平台缺少相应地形自适应机构，在非结构性环境下适应性和稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有的农业机器人平台在面对不平整的路面时，适应性差、平稳性差以及控制精度差的问题，提供一种升降转向机构以及农业机器人移动平台，通过该升降转向机构，能够使得农业机器人在移动的过程中面对非结构化地形，如起伏的路面、斜坡、凸台和沟道等具有良好的环境适应性，保持平台的平稳性。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种升降转向机构，包括丝杆、滑套、转向件、第一驱动器和第二驱动器；所述滑套套设于所述丝杆并与所述丝杆螺纹配合，所述丝杆与所述第一驱动器传动连接；所述的转向件能够带动所述滑套围绕所述丝杆转动，在所述第一驱动器驱动所述丝杆转动时所述转向件能够限制所述滑套在周向转动，所述转向件与所述第二驱动器传动连接。

进一步地，所述第二驱动器采用能够在非驱动状态下对转向件进行锁止的驱动器。

进一步地，所述转向件采用套管结构，所述转向件套设于所述丝杆并与所述丝杆采用同轴设置。

进一步地，所述第一驱动器采用能够在非驱动状态下对所述丝杆进行锁止的驱动器，所述第一驱动器固定连接至转向件的轴端。

进一步地，所述转向件与所述套管之间采用花键配合。

进一步地，所述转向件与所述滑套采用外啮合的方式。

进一步地，所述丝杆与所述滑套采用具有自锁功能的螺纹配合。

本实用新型还提供一种农业机器人移动平台，包括所述的升降转向机构，还包括平台和行走机构，沿所述丝杆轴向、所述丝杆与所述平台固定连接；所述滑套与所述行走机构连接，并能够通过滑套转向带动所述行走机构转向。