[实用新型]一种移动机器人底盘

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人底盘。该底盘包括箱体、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、两个行走模块和两个摆臂模块，两个后轮驱动模块均与箱体的左侧板和右侧板平行设置，使底盘内布局更合理，节约安装空间；在两个行走模块的外侧各安装一个摆臂模块，可大大增强底盘的越障能力，而且使用一个摆臂驱动模块驱动两个摆臂模块，使结构更简单；箱体的盖板上设有功能模块接口，能够快速安装各种功能模块；该底盘通过模块化设计，能够快速安装和拆卸移动底盘的各个模块。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人底盘。

背景技术

随着科学的发展和技术的进步，地面移动机器人已经能够代替人类执行越来越多的任务。例如，在反恐斗争进行侦察排爆工作、火灾现场勘察火情、处理着火点，代替人类执行巡检等任务中，机器人开始发挥越来越大的作用。

移动机器人底盘作为机器人功能模块的载体。在使用时，一般情况下需要在移动机器人底盘上安装特定功能的模块，例如安装视频云台可实现远程可视化；安装机械臂及特定工具，可实现搬运、抓、扒、钩、摧毁危害物等操作；安装环境检测仪，可远程对现场环境进行检测，确保人员安全；安装消防水炮可以，实现远程移动式灭火。

在执行任务中有时会发生突发情况，任务和工作环境会发生变化，移动机器人底盘的零部件也会出现损坏，因此，不但要求移动机器人底盘本身具有可靠的性能和易于拆卸安装的结构，还需要其能够快速的更换各种功能模块。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种模块化的移动机器人底盘，能够快速安装和拆卸移动底盘的各个模块。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种移动机器人底盘，包括箱体、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、两个行走模块和两个摆臂模块，所述箱体包括前侧板、后侧板、左侧板、右侧板、盖板和底板，所述两个行走模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的外侧；

所述两个后轮驱动模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的内侧，分别驱动一个所述行走模块，且两个所述后轮驱动模块与所述左侧板和所述右侧板平行设置；

两个所述摆臂模块分别安装在两个所述行走模块的外侧，所述摆臂驱动模块安装在所述箱体内，所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述行走模块后与所述摆臂模块连接，带动所述摆臂模块转动；

所述盖板上设有功能模块接口。

优选地，所述行走模块包括驱动轮、从动轮和第一履带，所述驱动轮设置在相对应的所述左侧板和所述右侧板的后部，所述从动轮位于相对应的所述左侧板和所述右侧板的外侧前部，所述第一履带套设于所述驱动轮和所述从动轮外，所述后轮驱动模块通过传动部驱动所述驱动轮转动。

优选地，所述摆臂模块包括第一摆臂轮、第二摆臂轮、第二履带、支撑架，所述第一摆臂轮与所述从动轮同轴设置，所述支撑架位于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮之间，用于固定所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮的相对位置，所述第二履带套设于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮外；

所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述从动轮后与所述第一摆臂轮连接。

优选地，所述支撑架包括第一调节板、第二调节板和拉固板，所述第一调节板的一端通过固定套设于所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴上，随所述摆臂驱动轴转动，所述第二调节板的一端与所述第二摆臂轮连接，所述第一调节板和所述第二调节板的另一端通过所述拉固板连接，且所述第二调节板能够带动所述第二摆臂轮相对所述拉固板移动，以调节所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮的间距。