[发明专利]风向标容错控制方法、装置、控制器及风力发电机组

权利要求书

1.一种风向标容错控制方法，其特征在于，包括：

获取垂直于风力发电机组的叶轮面的等效风速和风力发电机组的瞬时风速；

根据所述等效风速和所述瞬时风速确定风向偏差估计值，所述风向偏差为所述瞬时风速的水平方向的风向与所述等效风速的风向的偏差角度；

在检测到风向标发生故障时，根据所述风向偏差估计值判断是否满足预设的偏航条件；

在确定满足所述偏航条件时，控制所述风力发电机组的机舱偏航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取风力发电机组的等效风速，包括：

获取所述风力发电机组的运行参数；

根据所述风力发电机组的运行参数，确定所述等效风速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风向偏差估计值判断是否满足预设的偏航条件，包括：

对所述风向偏差估计值进行滤波处理，判断滤波处理后的所述风向偏差估计值是否大于预设的偏差阈值、且大于所述偏差阈值的持续时间是否大于预设的时间阈值；

若滤波处理后的所述风向偏差估计值大于预设的偏差阈值、且大于所述偏差阈值的持续时间大于预设的时间阈值，则确定满足所述偏航条件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述风力发电机组的机舱偏航，包括：

控制所述机舱按照预设的偏航角度和偏航方向进行至少一次偏航，直至偏航后的风向偏差估计值达到预设的停止偏航条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机舱按照预设的偏航角度和偏航方向进行至少一次偏航，直至偏航后的风向偏差估计值达到预设的停止偏航条件，包括：

控制所述机舱按照预设的第一方向和第一角度进行第一次偏航，并确定第一次偏航后的所述风向偏差估计值；

判断第一次偏航后的所述风向偏差估计值是否小于第一次偏航前的所述风向偏差估计值；

在确定第一次偏航后的所述风向偏差估计值小于第一次偏航前的所述风向偏差估计值时，控制所述机舱按照所述第一方向和所述第一角度继续进行至少一次偏航，直至偏航后的风向偏差估计值大于或等于最后一次偏航前的所述风向偏差估计值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述机舱按照预设的偏航角度和偏航方向进行至少一次偏航，直至偏航后的风向偏差估计值达到预设的停止偏航条件，还包括：

在确定第一次偏航后的所述风向偏差估计值大于或等于第一次偏航前的所述风向偏差估计值时，控制所述机舱按照第二方向和第二角度进行第二次偏航，并确定第二次偏航后的所述风向偏差估计值；所述第二方向为与所述第一方向相反的方向，所述第二角度为根据所述第一角度确定出的角度；

判断第二次偏航后的所述风向偏差估计值是否小于第二次偏航前的所述风向偏差估计值；

在确定第二次偏航后的所述风向偏差估计值大于或等于第二次偏航前的所述风向偏差估计值时，停止偏航；

在确定第二次偏航后的所述风向偏差估计值小于第二次偏航前的所述风向偏差估计值时，控制所述机舱按照所述第一方向和所述第一角度继续进行至少一次偏航，直至偏航后的所述风向偏差估计值大于或等于最后一次偏航前的所述风向偏差估计值。

7.一种风向标容错控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取垂直于风力发电机组的叶轮面的等效风速和风力发电机组的瞬时风速；

风向估计模块，用于根据所述等效风速和所述瞬时风速确定风向偏差估计值，所述风向偏差为所述瞬时风速的水平方向的风向与所述等效风速的风向的偏差角度；

偏航控制模块，用于在检测到风向标发生故障时，根据所述风向偏差估计值判断是否满足预设的偏航条件；在确定满足所述偏航条件时，控制所述风力发电机组的机舱偏航。