[发明专利]一种基于机器人技术的转子叶片检测线

说明书

本发明公开了一种基于机器人技术的转子叶片检测线，在进行转子叶片检测过程中，多自由度吊装机器人将生产出来的转子叶片吊装至定位机构处，定位机构能够对转子叶片进行定位，以便于进行检测操作。考虑到转子叶片的结构特点为非规则的曲面结构，因此，本申请的移料机械手并非是常规的机械手结构，其通过独有的结构实现了多个移料吸头的位置变化和调整，从而使移料吸头能够与转子叶片充分接触，进而实现紧密吸附固定，确保吊装的安全性，同时，由于负压吸附作用，能够在安全吊装的同时，避免转子叶片表面受到损伤，避免影响检测精度。

技术领域

本发明涉及机器人装置技术领域，具体涉及一种基于机器人技术的转子叶片检测线。

背景技术

随着全球能源危机的逐渐加剧，风能、太阳能等环保能源越来越受到人们的关注。对于风力发电机而言，转子叶片是不可或缺的组成部件，转子叶片将风力捕捉并传递至轴心，进而实现风能到电能的转化。转子叶片质量好坏关系到风力发电机的运行是否稳定。

现有的转子叶片检测线都是采用吊装设备将转子叶片放置在定位治具上，进而对转子叶片表面进行质量检测，而吊装设备与转子叶片通常采用钢丝绳连接固定，容易对转子叶片造成损伤，影响检测精度，检测设备难以判断表面损伤是加工过程中的损伤，还是吊装过程中的损伤；同时，常规治具又结构复杂，定位或者和解锁过程费时费力，难以满足快速检测的需要。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种基于机器人技术的转子叶片检测线。

本发明的技术解决措施如下：

一种基于机器人技术的转子叶片检测线，包括固定设置于底座上的多自由度吊装机器人、用于固定转子叶片的定位机构、用于检测转子叶片的检测单元以及控制系统，其中，定位机构位于多自由度吊装机器人和检测单元之间，控制系统与多自由度吊装机器人、定位机构以及检测单元之间均电连接；多自由度吊装机器人的末端连接有移料机械手；多自由度吊装机器人包括基座，基座的上部设置有支撑座，支撑座的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑座上的旋转电机传动连接；旋转座的侧面转动设置有摆动臂，摆动臂与旋转座上固定设置的摆动电机传动连接；摆动臂的上端设置有俯仰臂，俯仰臂与固定安装在摆动臂上的俯仰电机传动连接；俯仰臂的前端连接有伸缩臂，伸缩臂与固定安装在俯仰臂前端的伸缩气缸固定连接；伸缩臂的前端成型有叉臂，叉臂上固定有角度调节座，移料机械手固定安装在角度调节座的前端；伸缩臂顶部设置有用于感应移料机械手操作位置的传感器；移料机械手包括移料支撑板，移料支撑板的底侧成型有支撑板副板，移料支撑板的两侧分别铰接安装有第一移料电缸和第二移料电缸，第一移料电缸、第二移料电缸与支撑板副板间分别铰接安装有第一推送电缸和第二推送电缸；移料支撑板的上侧固定有第三推送电缸和机械手安装块，机械手安装块的顶部通过螺栓连接固定在角度调节座的前端；第三推送电缸的推送部穿插设置于机械手安装块内，并于推送部的前端部固定连接有电缸安装板；电缸安装板上固定有第三移料电缸；电缸安装板上还固定有用于伸缩导向电缸安装板的光轴；光轴的数量为两根，且穿插设置于机械手安装块内；第一移料电缸、第二移料电缸和第三移料电缸的伸缩端侧部均固定有安装杆，安装杆上连接有吸头固定块，移料吸头固定嵌装于吸头固定块上。

定位机构包括吸固盘，吸固盘通过若干设置在其下部的支撑脚固定安装在底座上；吸固盘的内部开设有与外部负压气源连通的抽吸腔，抽吸腔上部开设有若干均匀排列的抽吸通路；抽吸通路包括依次连通的抽吸上路、抽吸中路以及抽吸下路，其中，抽吸上路与吸固盘的上端面连通，抽吸下路与抽吸腔连通，且抽吸上路和抽吸下路竖直设置，抽吸中路水平设置，抽吸中路的下侧壁面上成型有转动顶块，抽吸通路内容装有Z型封板，Z型封板以转动顶块为支点实现抽吸下路的开启和封闭。

Z型封板包括上支臂、腰板和下支臂，其中，腰板铰接安装在转动顶块上，上支臂嵌装于抽吸上路内，下支臂设置于抽吸下路的上部；未吸固时，上支臂的顶部凸出吸固盘上端面设置，下支臂底部固定连接有密封板，密封板能够将抽吸下路完全封堵。

腰板底侧边部与抽吸中路的底部端面间设置有归位弹簧。