[发明专利]基于MR设备的多用户沉浸式交互方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于MR设备的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述交互方法包括：

构建全局地图模型；

获取每个所述MR设备的局部地图模型和所述MR设备在对应的局部地图模型中的第一位姿信息；

在所述全局地图模型中选取基准标定点；

获取每个所述局部地图模型相对于所述基准标定点的第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和第二位姿信息将每个所述MR设备同步到所述全局地图模型中，得到全局地图。

2.根据权利要求1所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述获取每个所述局部地图模型相对于所述基准标定点的第二位姿信息，包括：

构建以所述基准标定点为原点的三维立体坐标系；

获取各个所述局部地图模型的坐标原点；

将各个所述坐标原点与所述基准标定点的连线与所述三维立体坐标系的坐标轴的夹角和各个所述坐标原点与所述基准标定点的间距，作为各个地图模型相对于所述基准标定点的第二位姿信息。

3.根据权利要求1所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述构建全局地图模型包括：

获取所有所述MR设备的局部地图模型进行合并，组成所述全局地图模型；

所述在所述全局地图模型中选取基准标定点，包括：

将所述全局地图模型中的任一MR设备作为基准标定点。

4.根据权利要求3所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述获取每个所述局部地图模型相对于所述基准标定点的第二位姿信息，包括：

建立以所述基准标定点为原点的三维立体坐标系；

获取所述MR设备在所述三维立体坐标系中的坐标参数，作为所述第二位姿信息。

5.根据权利要求1所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述构建全局地图模型包括：

获取所有所述MR设备的局部地图模型进行合并，组成所述全局地图模型；

所述在所述全局地图模型中选取基准标定点，包括：

将所述全局地图模型中的任一虚拟固定物体作为基准标定点。

6.根据权利要求1所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述交互方法还包括：

将所述全局地图分别发送到每个所述MR设备中进行显示。

7.根据权利要求1～6中任一所述的多用户沉浸式交互方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和第二位姿信息将每个所述MR设备同步到所述全局地图模型中，得到全局地图，包括：

根据所述第一位姿信息和第二位姿信息确定所述MR设备在所述全局地图模型中的位置偏差；

根据所述第一位姿信息和第二位姿信息确定所述MR设备在所述全局地图模型中的姿态偏差；

根据所述位置偏差和所述姿态偏差将所述MR设备同步到所述全局地图模型中，得到全局地图。

8.一种基于MR设备的多用户沉浸式交互系统，其特征在于，所述多用户沉浸式交互系统包括处理器、存储器；所述处理器用于执行所述存储器中存储的多用户沉浸式交互程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的多用户沉浸式交互方法。

9.一种计算机可存储介质，其特征在于，所述计算机可存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的多用户沉浸式交互方法。