[发明专利]一种地图构建方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种地图构建方法、系统及存储介质，构建方法包括：在预设场景内获取多幅图像；获取每幅图像中的所有定位点，根据定位点确认每幅图像的图像质量，并根据图像质量选择合格图像；根据所有合格图像的定位点获取定位点分布信息；根据定位点分布信息确认预设场景内是否存在定位点分布密度小于预设密度的区域；若否，则根据所有合格图像的定位点构建地图。本发明实施例通过获取预设场景内的图像，根据图像中的定位点来确定图像的质量，并根据图像质量选取合格图像，确定合格图像中的定位点分布信息确定定位点分布密度是否足够，利用定位点分布密度合格的合格图像构建地图，保证最终构建的地图的精度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、系统及存储介质。

背景技术

Inside-out是一种光学跟踪系统，光源发射装置安装在被跟踪目标上，获取光源信号的传感器/标记点固定在使用环境中，其原理都是以三角定位算法为基础，测量目标反射或者是主动发射的光线，并经过计算机特殊的视觉算法可转换成目标的空间位置数据，从而实现对目标的位置跟踪。

但是，实时采集的数据可能存在由运动模糊、环境光变化、运动物体遮挡等问题导致的定位点检测失败、漂移与误识别等问题，从而降低地图构建的精度。

而且，由于数据采集过程不受控，有可能出现数据分布不均匀，从而影响后续的全局优化效果，导致地图精度下降。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种地图构建方法、系统及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图构建方法，所述构建方法包括：

S1、在预设场景内获取多幅图像；

S2、获取每幅图像中的所有定位点，根据所述定位点确认每幅所述图像的图像质量，并根据所述图像质量选择合格图像；

S3、根据所有所述合格图像的定位点获取定位点分布信息；

S4、根据所述定位点分布信息确认所述预设场景内是否存在定位点分布密度小于预设密度的区域；

若否，则根据所有所述合格图像的所述定位点构建地图。

基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述获取每幅图像中的所有定位点，根据所述定位点确认每幅所述图像的图像质量，并根据所述图像质量选择合格图像，包括：

在每幅图像中检测定位点，并对所述定位点添加标记，且同一所述定位点的标记相同；

计算所有所述图像中具有相同所述标记的所述定位点之间的位置偏移，判断所有所述位置偏移是否均小于第一预设阈值；

若任一所述位置偏移大于或等于第一预设阈值，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所有所述位置偏移均小于第一预设阈值，则判断所述定位点的数量是否满足预设条件；

若所述定位点的数量不满足预设条件，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所述定位点的数量满足预设条件，则判断每幅所述图像中是否存在干扰定位点；

若所述图像中存在干扰定位点，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所述图像不存在干扰定位点，则所述图像的图像质量合格，将所述图像作为合格图像。

结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第二种实施例中，所述在预设场景内获取多幅图像，包括：

在所述预设场景内连续采集多帧所述图像。