[发明专利]一种地图构建方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述构建方法包括：

S1、在预设场景内获取多幅图像；

S2、获取每幅图像中的所有定位点，根据所述定位点确认每幅所述图像的图像质量，并根据所述图像质量选择合格图像；

S3、根据所有所述合格图像的定位点获取定位点分布信息；

S4、根据所述定位点分布信息确认所述预设场景内是否存在定位点分布密度小于预设密度的区域；

若否，则根据所有所述合格图像的所述定位点构建地图；

所述获取每幅图像中的所有定位点，根据所述定位点确认每幅所述图像的图像质量，并根据所述图像质量选择合格图像，包括：

在每幅图像中检测定位点，并对所述定位点添加标记，且同一所述定位点的标记相同；

计算所有所述图像中具有相同所述标记的所述定位点之间的位置偏移，判断所有所述位置偏移是否均小于第一预设阈值；

若任一所述位置偏移大于或等于第一预设阈值，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所有所述位置偏移均小于第一预设阈值，则判断所述定位点的数量是否满足预设条件；

若所述定位点的数量不满足预设条件，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所述定位点的数量满足预设条件，则判断每幅所述图像中是否存在干扰定位点；

若所述图像中存在干扰定位点，则重新执行所述S1～S2；

或者，若所述图像不存在干扰定位点，则所述图像的图像质量合格，将所述图像作为合格图像。

2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述在预设场景内获取多幅图像，包括：

在所述预设场景内连续采集多帧所述图像。

3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述计算所有所述图像中具有相同所述标记的所述定位点之间的位置偏移，包括：

计算相邻所述图像中具有相同所述标记的所述定位点的位置偏移。

4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述判断所述定位点的数量是否满足预设条件，包括：

获取每幅所述图像上的所有定位点的标记，组成定位点标记集合；

计算所有所述定位点标记集合的并集，将所述并集中的所述标记的数量作为所述定位点的数量；

判断所述定位点的数量是否大于第二预设阈值；

当所述定位点的数量大于第二预设阈值时，所述定位点的数量满足预设条件；

或者，当所述定位点的数量小于或等于第二预设阈值时，所述定位点的数量不满足预设条件。

5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述判断每幅所述图像中是否存在干扰定位点，包括：

计算每幅图像的所述定位点标记集合在所述并集中的补集；

判断每个所述补集中的所述标记的数量是否小于第三预设阈值；

当所述补集中的所述标记的数量小于第三预设阈值时，所述补集对应的所述图像中不存在干扰定位点；

或者，当所述补集中的所述标记的数量大于或等于第三预设阈值时，所述补集对应的所述图像中存在干扰定位点。

6.根据权利要求1～5中任一所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法还包括：

当所述预设场景内存在定位点分布密度小于预设密度的区域时，再次执行S1～S4。

7.根据权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所有所述合格图像的定位点获取定位点分布信息，包括：

依次获取每个所述合格图像中的每个定位点，判断定位点分布信息表中是否存在所述定位点的坐标；

若否，在所述定位点分布信息表中增加所述定位点的坐标；若是，不作处理；

从所述定位点分布信息表中获取所述定位点分布信息。

8.一种地图构建系统，其特征在于，所述地图构建系统包括处理器、存储器；所述处理器用于执行所述存储器中存储的地图构建程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的地图构建方法。

9.一种计算机可存储介质，其特征在于，所述计算机可存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的地图构建方法。