[发明专利]一种基于加速度计的融合测速处理方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种基于加速度计的融合测速处理方法及装置，所述方法包括：将三个加速度计安装为三个不同角度，并根据三个加速度计的角度计算当前列车的加速度；通过速度传感器测量列车当前时刻的速度；对所述加速度和速度进行融合计算，得到当前列车的目标速度。通过采用基于加速度计的测速判断方式，融合速度传感器和加速度计的测速处理，无需考虑外部环境对测速系统精度的干扰，提高信号设备的测速精度和可用性，规避不必要的损失。

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种基于加速度计的融合测速处理方法及装置。

背景技术

随着城市轨道交通的迅速发展，露天线路出现的概率逐渐增加，露天情况下受天气及环境影响较大，由于雷达安装位置在车体外部，直接与外部环境接触，测速精度受影响较大，在恶劣天气下测速容易发生测速偏差导致系统测速故障。

现有的车载ATP子系统包含的测速设备有：2个速度传感器设备和3个加速度计设备，目前由于露天地上天气及环境因素的影响，雷达测速精度受环境影响较大，容易误判测速故障，影响系统可用性。随着地铁线路越来越多，线路站型的复杂程度也在逐渐增加，当一条线路的站型存在较多露天线路，并且天气情况较恶劣(雨雪天气)的情况下，在这部分露天线路场景下，会影响雷达波反射面环境，进而影响反射信号强度的减弱，导致雷达设备测速精度严重下降，最终导致测速无效。目前雷达设备没有针对环境干扰的防护措施，由于雷达测速精度下降造成的测速无效对行车安全有较大的影响，增加了运营风险。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种基于加速度计的融合测速处理方法及装置，包括：

第一方面，本发明实施例提出一种基于加速度计的融合测速处理方法，包括：

将三个加速度计安装为三个不同角度，并根据三个加速度计的角度计算当前列车的加速度；

通过速度传感器测量列车当前时刻的速度；

对所述加速度和速度进行融合计算，得到当前列车的目标速度。

可选地，所述根据三个加速度计的角度计算当前列车的加速度，具体包括：

根据三个加速度计的角度计算当前列车所处的坡度值，并根据所述坡度值校正当前列车的加速度。

可选地，所述方法还包括：

若判断获知三个加速度计均正常，则在列车无位置时通过加速度计两两进行坡度信息计算后取平均得到坡度信息，并通过每个加速度计分别计算实际列车加速度后取平均得到列车实际加速度用于空转和打滑判断；

若判断获知单个加速度计故障，则在列车无位置时通过正常的两个加速度计进行坡度信息计算后得到坡度信息，并通过正常的加速度计计算实际列车加速度后得到列车实际加速度用于空转打滑判断；

若判断获知两个加速度计故障，则在列车无位置时不进行坡度信息计算，也不进行空转打滑判断，在列车有位置时使用正常的加速度计计算实际列车加速度后得到列车实际加速度用于空转和打滑判断；

若判断获知三个加速度计均故障，则不进行坡度信息计算，也不进行空转打滑判断。

可选地，所述方法还包括：

当速度传感器处于正常状态，列车实际加速度与速度传感器的加速度比较结果的绝对值大于空滑进入门限值时，若列车实际加速度大于速度传感器的加速度则确定速度传感器发生打滑，若列车实际加速度小于速度传感器的加速度则认为速度传感器发生空转；

当速度传感器处于空转或打滑状态时，若列车实际加速度与速度传感器的加速度比较结果的绝对值小于空滑退出门限值，则确定列车车轮恢复正常状态；

若两个速度传感器同时恢复正常，则主机转入正常状态；