[发明专利]EtherCAT设备配置软件通信方案

说明书

本发明公开了EtherCAT设备配置软件通信方案，其用于界面软件对伺服驱动器进行参数配置，以EtherCAT总线结构作为伺服驱动器配置数据调试的通信接口；基于EtherCAT通信协议，利用所述操作系统提供的Socket接口进行API通信接口库的开发；所述API接口库中的主要函数基于所述Socket接口编程而来；通过调用所述API接口库中的相应函数对伺服驱动器进行参数设定及调试；根据EtherCAT通信协议中规定的寻址方式来对EtherCAT总线上接入的多个伺服驱动器进行数据操作。

技术领域

本发明涉及自动化控制方法及系统领域,特别是EtherCAT设备配置软件通信方案及系统。

背景技术

伺服驱动器在正常工作之前，需要使用者对其进行电机参数配置，控制环参数调试等工作。使得伺服驱动器可以与不同的电机，不同的负载情况良好适配，达到较好的电机控制驱动效果。

当前大部分EtherCAT总线型伺服驱动器多配备USB-COM芯片，通过COM 口转USB端口的方式与上位PC机通信，实现电机参数配置，控制环参数调试，状态数据监控的功能。这种方式存在通信速率较低，通信距离短，通信抗干扰能力差的缺点，不适合复杂的工业环境。为克服上诉问题，部分伺服驱动器使用Ethernet通信方式进行参数调试。为伺服驱动器加入Ethernet 通信功能将会增加设备成本，增加体积。本专利提出的针对参数调试的通信方案，可以在设备不增加任何硬件，不修改设备软件的情况下，有效解决上诉问题。此外，使用USB通信方式进行参数调试时，一次只能调试一台设备，而本方案则可将相同的配置数据同时下发到多台设备，减轻了配置大量相同设备相同参数场景下的工作量。

发明内容

本发明的技术方案是：EtherCAT设备配置软件通信方案，其用于界面软件对伺服驱动器进行参数配置，以EtherCAT总线结构作为伺服驱动器配置数据调试的通信接口；基于EtherCAT通信协议，利用所述操作系统提供的Socket接口进行API通信接口库的开发；所述API接口库中的主要函数基于所述Socket接口编程而来；通过调用所述API接口数据库中的相应函数对伺服驱动器进行参数设定及调试；根据EtherCAT通信协议中规定的寻址方式来对EtherCAT总线上接入的多个伺服驱动器进行数据操作。此段修改参见上文。

优选的是，其步骤包括：

第一、通过EtherCAT总线将配备有ESC芯片的多个伺服驱动器连接起来；

第二、基于EtherCAT通信协议，使用操作系统提供的Socket接口来对伺服驱动器上ESC 芯片的寄存器进行读写函数的编程；

第三、基于EtherCAT通信协议，使用操作系统提供的Socket接口来对伺服驱动器上的ESC 芯片进行邮箱收发报文函数的编程；

第四、伺服驱动器配置的调试软件通过调用所述API接口库中的读写函数对伺服驱动器上ESC芯片进行初始化配置；

第五、伺服驱动器配置的调试软件通过调用所述API接口库中的邮箱收发报文函数对 ESC芯片中的Canopen对象字典进行读写操作；

第六、伺服驱动器配置的调试软件通过读写所述CANopen对象字来对伺服驱动器进行参数配置或参数调试或参数监控。

优选的是，采用UDP协议进行EtherCAT数据报文的传输。

优选的是，基于EtherCAT通信协议，可以同时对EtherCAT总线上接入的所有伺服驱动器进行参数配置或参数调试或参数监控。

优选的是，所述操作系统包括windows操作系统或Linux操作系统。