[发明专利]EtherCAT设备配置软件通信方案

权利要求书

1.EtherCAT设备配置软件通信方案，其特征在于：以EtherCAT总线结构作为伺服驱动器配置数据调试的通信接口；基于EtherCAT通信协议，利用所述操作系统提供的Socket接口进行API通信接口库的开发；所述API接口库中的函数基于所述Socket接口编程而来；通过调用所述API接口库中的相应函数对伺服驱动器进行参数设定及调试；根据EtherCAT通信协议中规定的寻址方式来对EtherCAT总线上接入的多个伺服驱动器进行数据操作。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT设备配置软件通信方案，其特征在于：其步骤包括：

通过EtherCAT总线将配备有ESC芯片的多个伺服驱动器连接起来；

基于EtherCAT通信协议，使用操作系统提供的Socket接口来对伺服驱动器上ESC芯片的寄存器进行读写函数的编程；

基于EtherCAT通信协议，使用操作系统提供的Socket接口来对伺服驱动器上的ESC芯片进行邮箱收发报文函数的编程；

伺服驱动器配置的调试软件通过调用所述API接口库中的读写函数对伺服驱动器上ESC芯片进行初始化配置；

伺服驱动器配置的调试软件通过调用所述API接口库中的邮箱收发报文函数对ESC芯片中的Canopen对象字典进行读写操作；

伺服驱动器配置的调试软件通过读写所述CANopen对象字来对伺服驱动器进行参数配置或参数调试或参数监控。

3.根据权利要求1或2所述的EtherCAT设备配置软件通信方案，其特征在于：采用UDP协议进行EtherCAT数据报文的传输。

4.根据权利要求3所述的EtherCAT设备配置软件通信方案，其特征在于：基于EtherCAT通信协议，可以同时对EtherCAT总线上接入的所有伺服驱动器进行参数配置或参数调试或参数监控。

5.根据权利要求4所述的EtherCAT设备配置软件通信方案，其特征在于：所述操作系统包括windows操作系统或Linux操作系统。