[发明专利]立体视觉系统的增强方法及立体视觉系统

权利要求书

1.一种立体视觉系统的增强方法，其特征在于，包括：

获取一立体视觉系统对同一视觉场景拍摄的多个原始图像，以得到原始视差图像；

提取所述原始视差图像中最小的有效视差值对应的像素以获取背景像素，并通过所述原始图像建立背景的特征模型；

提取所述原始视差图中视差值为连续的无效视差值对应的像素片段以获取空洞像素，并通过所述原始图像建立空洞的特征模型；

提取所述原始视差图的空洞像素的邻域中视差值为连续有效视差值对应的像素片段以获取邻域像素，并通过所述原始图像建立邻域的特征模型；

度量所述背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型的相似度，以确定填补所述空洞像素的视差值；

其中，将空洞像素的视差值设定为无效视差值，将除空洞外其他像素的视差值设定为有效视差值。

2.如权利要求1所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，度量背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型的相似度，以确定填补空洞像素的视差值的步骤包括：

度量所述空洞的特征模型与所述背景的特征模型的相似度为k1，度量所述空洞的特征模型与所述邻域的特征模型的相似度为k2，当k1大于等于k2时，采用所述背景像素的视差值填补所述空洞像素，当k1小于k2时，采用所述邻域像素的视差值填补所述空洞像素。

3.如权利要求1所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，度量背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型的相似度，以确定填补空洞像素的视差值的步骤包括：

度量所述空洞的特征模型与所述背景的特征模型的相似度为k1，当k1大于等于第一阈值时，采用所述背景像素的视差值填补所述空洞像素，当k1小于所述第一阈值时，采用所述邻域像素的视差值填补所述空洞像素。

4.如权利要求1所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，度量背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型的相似度，以确定填补空洞像素的视差值的步骤包括：

度量所述空洞的特征模型与所述邻域的特征模型的相似度为k2，当k2大于等于第二阈值时，采用所述邻域像素的视差值填补所述空洞像素，当k2小于所述第二阈值时，采用所述背景像素的视差值填补所述空洞像素。

5.如权利要求1-4中任一项所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，通过所述原始图像建立背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型。

6.如权利要求1-4中任一项所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，所述背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型均为颜色模型或均为纹理模型。

7.如权利要求1所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，多个原始图像为所述立体视觉系统从不同视角拍摄的同一视觉场景的图像。

8.如权利要求1所述的立体视觉系统的增强方法，其特征在于，多个所述原始图像通过图像立体匹配算法得到所述原始视差图像。

9.一种立体视觉系统，其特征在于，包括：

多个摄像模块，用于拍摄同一视觉场景的多个原始图像以得到原始视差图像；

背景像素提取模块，用于提取所述原始视差图像中最小的有效视差值对应的像素以获取背景像素，并通过所述原始图像建立背景的特征模型；

空洞像素提取模块，用于提取所述原始视差图中视差值为连续的无效视差值对应的像素片段以获取空洞像素，并通过所述原始图像建立空洞像素的特征模型；

邻域像素提取模块，用于提取所述原始视差图的空洞像素的邻域中视差值为连续有效视差值对应的像素片段以获取邻域像素，并通过所述原始图像建立邻域的特征模型；

视差填补模块，用于度量所述背景的特征模型、空洞的特征模型及邻域的特征模型的相似度，以确定填补空洞像素的视差值；

其中，将空洞像素的视差值设定为无效视差值，将除空洞外其他像素的视差值设定为有效视差值。

10.如权利要求9所述的立体视觉系统，其特征在于，所述立体视觉系统为多目被动立体视觉系统或者多目主动立体视觉系统。