[发明专利]一种刺梨采摘输送系统

权利要求书

1.一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)的内端设置有落口(5)，在所述落口(5)上套接有输送袋(10)，所述输送袋(10)的另一端与收集容器(11)连通；在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)同步靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端，并从所述落口(5)处排出；

所述两皮带输送机(2)水平布置，或者均从所述执行敞口腔(1)外端向内端倾斜向下布置；

所述驱动机构包括：沿所述执行敞口腔(1)高度方向设置的双向丝杠(3)、分别设置在两皮带输送机(2)上的丝杠螺母(4)、以及驱动电机(8)，丝杠螺母(4)分别套接在双向丝杠(3)上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠(3)以跟随驱动电机(8)转动连接在驱动电机(8)的输出轴上，当驱动电机(8)正反转时，双向丝杠(3)带动两丝杠螺母(4)移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机(2)同步靠拢或远离；

通过两皮带输送机构成夹持输送机构，可将刺梨夹持在其间，并通过皮带输送机（2）转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机（2）导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机（2）摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。

2.根据权利要求1所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内壁沿其高度方向设置有导轨(9)，配套的在所述两皮带输送机(2)上设置有导块，所述导块滑动连接在所述导轨(9)上。

3.根据权利要求2所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：所述导块设置在所述两皮带输送机(2)的侧壁，每个皮带输送机(2)上的导块为四个，分别间隔设置在其两侧壁上，每个导块配套设置有导轨(9)。

4.根据权利要求3所述的刺梨采摘输送系统，其特征在于：所述两皮带输送机(2)上的导块在同一垂线上，对应的导轨(9)为四条。