[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一位置信息；

当根据所述第一位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，包括当所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到所述目标分歧路口，当判定所述车辆行驶到所述目标分歧路口时，获取所述摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像；并根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线曲率；

当所述目标车道线曲率为有效值时，获取所述目标分歧路口的各个分歧道路对应的参考车道线曲率，包括将所述第一位置信息投影到所述各个分歧道路上并获取对应的投影点，获取各个所述投影点对应的参考车道线曲率并作为所述各个分歧道路对应的参考车道线曲率；所述投影点在所述分歧道路上的切线与所述投影点到所述第一位置信息对应的位置点的连线垂直；将所述目标车道线曲率和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息；

当历史车道线曲率为逐渐递增，和/或大于第一曲率阈值的历史车道线曲率的数量超过数量阈值，和/或存在大于第二曲率阈值的历史车道线曲率时，判定所述目标车道线曲率为无效值，将历史识别得到的第二位置信息作为第二位置信息，所述第一曲率阈值小于所述第二曲率阈值；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，包括：

获取各个分歧路口的位置信息，当存在所述分歧路口的位置信息落入所述第一位置信息对应的预设路段范围内时，确定所述第一位置信息的预设路段范围内存在所述分歧路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，包括：

获取所述车辆所在位置到所述目标分歧路口的距离信息，根据所述距离信息获取采集帧率；

获取所述摄像头根据所述采集帧率采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的道路图像，并根据所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线曲率，包括：

获取摄像头采集的所述车辆当前行驶道路的连续多帧道路图像，分别根据每一帧所述道路图像识别所述车辆当前行驶道路的目标车道线曲率；

所述将所述目标车道线曲率和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息，包括：

根据识别得到的所有目标车道线曲率获取目标曲率均值，将所述目标曲率均值和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息；或

将识别得到的每一个目标车道线曲率分别与各个参考车道线曲率比较，得到每一个目标车道线曲率对应的中间位置信息，根据所述中间位置信息确定第二位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车道线曲率和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息，包括：

当识别得到的所述目标车道线曲率为有效值时，所述将所述目标车道线曲率和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息；

所述方法还包括：

当识别得到的所述目标车道线曲率为无效值时，将历史识别得到的第二位置信息作为当前得到的第二位置信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车道线曲率和各个参考车道线曲率进行比较，得到第二位置信息，包括：

获取所述目标车道线曲率与各个参考车道线曲率的曲率差值，将所述曲率差值最小的参考车道线曲率所对应的分歧道路作为目标分歧道路；

根据所述目标分歧道路得到第二位置信息。