[发明专利]一种多区域跨楼层的AGV定位方法、存储装置及AGV定位系统

说明书

本发明提供一种多区域跨楼层的AGV定位方法、存储装置及AGV定位系统，包括中控中心和AGV，AGV上设有车载导航模块，所述车载导航模块包括激光导航传感器，中控中心控制AGV工作，其中，本发明通过对整个应用场景合理地分层分区，将基于反光板定位的传统激光导航AGV拓展至多区域跨楼层的环境下使用，大大降低了反光板的布置难度，解决了传统激光导航AGV难以应用于重合度较高的多区域跨楼层环境的问题。

技术领域

本发明涉及AGV定位技术领域，主要涉及一种多区域跨楼层的AGV定位方法、储存装置和AGV定位系统。

背景技术

近年来，随着智能工厂与智慧物流等新兴产业的快速发展，采用基于反光板的激光导航AGV已在众多行业得到广泛使用。基于反光板的激光导航AGV是通过将激光传感器扫描到的反光板，与系统中所储存的已标定的反光板进行匹配，从而实现精确定位。

目前，激光导航AGV在使用过程中，为确保在任意位置开机都能初始化定位成功，布置反光板时要求在整个路线区域内，任意两个局部区域内的反光板都不能出现完全相似的布局。但是，当AGV的作业范围较大，需要在多个厂区或多栋楼间穿梭，或者需要搭乘电梯在不同楼层间运行时，此时由于反光板的布置数量较多，且每层楼或每个厂区之间的布置环境重合度较高，故而很难保证所布置的反光板在任意两个不同的位置都不会出现布局类似的情况，由此导致仅仅依靠传统的基于反光板的定位方法很难满足这种多区域跨楼层的应用需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可降低反光板布置难度、可适应多楼层且定位准确的多区域跨楼层的AGV定位方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种多区域跨楼层的AGV定位方法，包括中控中心和AGV，AGV上设有车载导航模块，所述车载导航模块包括激光导航传感器，中控中心控制AGV工作，该定位方法包括以下步骤：

a.在AGV的作业范围内布置若干反光板和若干个无线AP；

b.二维分区，将AGV的作业范围依据平面图进行二维区域划分，使其划分为A区、B区等若干二维区域；

c.三维分区，结合楼层和若干个二维区域对AGV的所有作业范围进行三维划分，使其划分为1A、1B、2A、2B等若干三维区域；

d.根据三维分区情况以及反光板和无线AP的布置位置情况，将反光板和无线AP汇编至相对应的三维区域内，形成若干组反光板和若干组无线AP；

e.AGV根据相应的反光板组和无线AP组实现定位。

与现有技术相比，本发明通过对整个应用场景合理地分层分区，将基于反光板定位的传统激光导航AGV拓展至多区域跨楼层的环境下使用，大大降低了反光板的布置难度，解决了传统激光导航AGV难以应用于重合度较高的多区域跨楼层环境的问题。

优选的，所述AGV上设有气压传感模块，所述中控中心设有置信区间模块，所述气压传感模块与所述中控中心通讯，所述气压传感模块用于检测AGV当前高度，所述中控中心根据所述置信区间模块和当前AGV的高度，判定所述AGV所处楼层；若由于气候、温度等外界因素干扰造成气压传感器模块的某次测量误差较大，测量结果不匹配于任何一个楼层，则此时将wifi终端与AP连接所定位的楼层作为AGV所在楼层。

进一步的，为了尽可能减小传感器测量误差的干扰，所述置信区间模块的设定包括如下步骤：

A1.在每层楼的AGV作业区域内使用气压传感器模块进行多点数据采集；

B1.然后对所采集的高度样本值基于正态分布与概率统计理论确定出置信度为95％的置信区间，并将该置信区间作为是否位于当前楼层的判断依据，依照上述步骤确定出每一层楼的高度值置信区间；若气压传感器模块的测量高度值隶属于某一置信区间内，则判定AGV 位于该置信区间所对应的楼层。