[发明专利]一种旋转中心偏移量测试装置及测试方法

说明书

一种旋转中心偏移量测试装置，包括第一定位板、第二定位板、第一传感器、第二传感器、第三传感器和控制器，第一定位板和第二定位板垂直设置，第一传感器、第二传感器和第三传感器均设于待测物上，第一传感器至第一定位板的距离和第二传感器至第一定位板的距离相等，第一传感器和第二传感器射出的光束垂直于第一定位板，第三传感器射出的光束垂直于第二定位板，第一传感器、第二传感器和第三传感器分别和控制器连接。上述旋转中心偏移量测试装置，采用三个传感器进行测试，无需做标记和目测平行，避免了利用目测带来的较大误差，且不存在抖动导致的数值不准确情况，数据更为准确。此外，还提供一种采用上述测试装置的测试方法。

技术领域

本发明涉及测试装置技术领域，尤其涉及一种旋转中心偏移量测试装置及测试方法。

背景技术

对于可旋转的移动装置，尤其是双轮差动机器人，其旋转时旋转中心点是否发生偏移是一个很重要的性能指标。理想状态下双轮差动的机器人旋转中心偏移量应为0，而实际上由于机械结构存在不足，生产装配存在差异，电机之间个体差异以及控制算法上的不完善等问题，双轮差动机器人的旋转中心会存在一定的偏移，该偏移量若超出规定的范围，对双轮差动机器人的运动性能存在一定的影响。

传统的旋转中心偏移量测试方法为：用胶带等标记出双轮差动机器人前后左右四个边缘点位置，建立平面直角坐标系，确定其中心点的坐标值为(0,0)，然后使机器人旋转一整圈，再次用胶带标记出双轮差动机器人前后左右四个边缘点位置，确定其中心点的坐标值(x，y)，由两次坐标值算出旋转中心的偏移量d，即同时，也可以根据坐标值得出偏移方向，可根据偏移方向和偏移做出相应的整改或者判定是否合格。该方法中，做标记点工作量大且误差极大，同时目测双轮差动机器人是否旋转一整圈也存在误差，如果旋转停止时相差的角度过大，甚至会得出错误的结论。

发明内容

鉴于此，有必要提供一种测试误差较小的旋转中心偏移量测试装置及测试方法。

一种旋转中心偏移量测试装置，包括第一定位板、第二定位板、第一传感器、第二传感器、第三传感器和控制器，所述第一定位板和所述第二定位板垂直设置，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器均设于所述待测物上，所述第一传感器至所述第一定位板的距离和所述第二传感器至所述第一定位板的距离相等，所述第一传感器和所述第二传感器射出的光束垂直于所述第一定位板，所述第三传感器射出的光束垂直于所述第二定位板，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别和所述控制器连接。

上述旋转中心偏移量测试装置，采用三个传感器进行测试，无需做标记和目测平行，免去了人工标记的麻烦和不准确性，避免了利用目测带来的较大误差，三个传感器设于待测物上，不存在抖动导致的数值不准确情况，数据更为准确，且测试更加方便。因此，上述旋转中心偏移量测试装置，结构简单，操作方便，使用范围广，测得数据准确，误差小。

在一个实施例中，还包括显示屏，所述显示屏和所述控制器连接，所述显示屏用于显示所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器测量的距离值。

在一个实施例中，还包括第一定位座和第二定位座，所述第一定位板通过所述第一定位座设于测试平面，所述第二定位板通过所述第二定位座设于测试平面。

在一个实施例中，还包括计算模块，所述计算模块用于计算旋转中心的偏移量。

在一个实施例中，所述计算模块采用如下公式计算所述待测物的旋转中心的偏移量，其中，d为所述待测物旋转中心的偏移量，a为所述待测物旋转前所述第一传感器测量的所述第一传感器至所述第一定位板之间的距离，b为所述待测物旋转前所述第三传感器测量的所述第三传感器至所述第二定位板之间的距离，x为所述待测物旋转n个圆周后所述第一传感器测量的所述第一传感器至所述第一定位板之间的距离，y为所述待测物旋转n个圆周后所述第三传感器测量的所述第三传感器至所述第二定位板之间的距离，其中，n为正整数。

在一个实施例中，所述第一定位板和所述第二定位板均为非透明板。