[发明专利]一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质；所述方法包括：当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度。

技术领域

本发明实施例涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质。

背景技术

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在航天方面，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是依靠舵机相互配合完成的。另外，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中，舵机也已经得到了普遍应用。

现有的编码分配系统通常包括：多个舵机和一个主控设备。当各个舵机连接到主控设备时，主控设备通过各个舵机的ID来实现对各个舵机的识别。在现有技术中，通常采用固定编码方式对各个舵机进行编码，即在舵机生产时为每一个舵机分配一个固定ID，这样主控设备就可以通过该ID来对各个舵机进行识别。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在现有技术中，采用固定的编码方式对各个舵机进行编码，如果舵机的ID在使用过程中发生修改，那么就可能会导致出现两个相同ID的舵机，此时主控设备就无法根据ID识别出这两个舵机。例如，如果舵机A和舵机B使用相同的ID，则主控设备就无法根据ID识别出舵机A和舵机B。因此，需要通过一定的方式来尽可能地克服这一问题，但是在现有技术中还没有一种有效的解决方式。

发明内容

本发明提供一种编码分配方法、装置、主控设备及存储介质，可以动态地为舵机分配编码，从而可以降低舵机识别的复杂度。

第一方面，本发明实施例提供了一种编码分配方法，所述方法包括：

当检测到当前舵机接入到主控设备时，确定所述当前舵机接入到所述主控设备所使用的当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序；

根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。

在上述实施例中，所述根据所述当前接入端口以及所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序为所述当前舵机分配与其对应的当前编码，包括：

根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息；

根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息；

根据所述当前编码中的第一编码信息和所述当前编码中的第二编码信息为所述当前舵机分配与其对应的当前编码。

在上述实施例中，所述根据所述当前接入端口确定所述当前编码中的第一编码信息，包括：

获取所述当前接入端口的当前端口标识；

按照第一编码方法将所述当前端口标识转换为所述当前舵机对应的端口类编码信息；

将所述当前舵机对应的端口类编码信息确定为所述当前编码中的第一编码信息。

在上述实施例中，所述根据所述当前舵机通过所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序确定所述当前编码中的第二编码信息，包括：

按照第二编码方法将所述当前接入端口接入到所述主控设备的当前接入次序转换为所述当前舵机对应的次序类编码信息；