[发明专利]一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统

说明书

本申请的实施方式提供了一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统。该岸吊区卡车精准停车方法包括：接收车辆控制器发送的待停卡车的停车请求；获取激光雷达对岸吊横跨的车道扫描得到的实时点云数据；对实时点云数据聚类得到待停卡车的点云集合；利用ICP算法对待停卡车的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送待停卡车到目标停车位的实时距离；其中，车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在目标停车位停车的卡车所得到的点云集合。本申请利用ICP算法计算卡车到目标停车位的实时距离，并依据该实时距离控制卡车一次性精准停止在目标停车位，整个停车过程自动完成，无需人工指挥，不仅可以达到厘米级别的精度，而且实施成本低。

技术领域

本申请的实施方式涉及智能交通技术领域，更具体地，本申请的实施方式涉及一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

目前常见的车辆停车方式多是通过车载定位设备或车载摄像头等对车辆和停车位进行定位，这种方式存在误差大、速度慢等缺点，尤其不适合大型卡车的精准停车。

岸边集装箱起重机又称岸吊，是港口码头装卸集装箱的专用起重机，主要应用专用集装箱吊具完成集装箱的装卸船作业。岸吊的装卸效率直接影响港口的货运能力。高效率的岸吊装卸作业对卡车的停车提出了较高的要求，需要卡车能快速、精准地停在岸吊下的目标停车位。

发明内容

但是，在现有的集装箱装卸船作业中，卡车刹车后往往不能一次性准确停止在目标停车位，还需要人为指导前后移动卡车才能准确停止，大大降低了集装箱装卸船作业的效率。因此，卡车能否精准停车是目前集装箱装卸船作业中的技术难点。

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种岸吊区卡车精准停车方法、设备及系统。

在本申请实施方式的第一方面中，提供了一种应用于主控器的岸吊区卡车精准停车方法，包括：

接收车辆控制器发送的待停卡车的停车请求；

获取激光雷达对岸吊横跨的车道扫描得到的实时点云数据；

对所述实时点云数据聚类得到所述待停卡车的点云集合；

利用ICP算法对所述待停卡车的点云集合和车辆点云模型进行计算，得到并发送所述待停卡车到目标停车位的实时距离；其中，所述车辆点云模型是预先利用激光雷达扫描在所述目标停车位停车的卡车所得到的点云集合。

在本申请实施方式的第二方面中，提供了一种应用于车辆控制器的岸吊区卡车精准停车方法，包括：

发送待停卡车的停车请求；

接收主控器发送的所述待停卡车到目标停车位的实时距离；

根据所述待停卡车到目标停车位的实时距离，控制所述待停卡车停止到所述目标停车位。

在本申请实施方式的第三方面中，提供了一种主控器，包括第一处理器、第一存储器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于主控器的岸吊区卡车精准停车方法中的各个步骤。

在本申请实施方式的第四方面中，提供了一种车辆控制器，包括第二处理器、第二存储器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器在运行所述计算机程序时，执行前述应用于车辆控制器的岸吊区卡车精准停车方法中的各个步骤。

在本申请实施方式的第五方面中，提供了一种岸吊区卡车精准停车控制系统，包括：如前所述的主控器，如前所述的车辆控制器，以及激光雷达。