[发明专利]一种四肢行走式智能机器人

说明书

本发明提供一种四肢行走式智能机器人，包含：底盘；货舱单元设置在底盘顶部，能实现货舱单元的舱门自动开启闭合；4个完全相同的步行单元，设置在安装架相对两侧的外壁上，同侧的安装架外壁上设有两个步行单元。步行单元包含：两个悬架，相对、平行、分开地铰接安装架外壁；电机安装板，设置在两个悬架之间，与两个悬架铰接；步行控制单元，设置在电机安装板上；大腿杆，大腿杆第一端铰接步行控制单元，由步行控制单元实现大腿杆运动；小腿杆，小腿杆第一端铰接大腿杆第二端，小腿杆中部铰接步行控制单元，小腿杆第二端与地面接触并由地面支承；通过步行控制单元和大腿杆实现小腿杆运动。本发明适应多种地形，步行平稳，结构紧凑，承载能力强。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种可爬楼梯的四足脚四肢行走式智能机器人。

背景技术

四足仿生机器人是模拟四足动物运动形式的特种机器人，这种机器人可以在复杂的环境中行走，相比于履带式机器人和轮式机器人，活动范围更广。长期以来，四足仿生机器人技术一直是国内外机器人领域研究的热点之一，尤其在智能机器人领域，四足四肢行走式机器人技术的研究尤其重要。

现有的智能机器人主要以容易实现的轮式机器人和履带式机器人为主，由于轮式机器人和履带式机器人对地形的要求较高，活动范围较小，有些履带式机器人和轮式机器人能够适应一些特殊地形，但是工作效率低。四肢行走式机器人具有柔性的腿部结构，可以起到很好的减震效果。

发明内容

本发明提供了本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种四肢行走式智能机器人，能够携带一定货物步行，并且可以自动开启和关闭舱门。

为了达到上述目的，本发明提供了一种四肢行走式智能机器人，包含：底盘、货舱单元和4个完全相同的步行单元；

所述底盘包含矩形框式的安装架和2个完全相同的安装板；所述安装板分别水平设置在安装架相对两侧的外壁中部；

货舱单元包含货舱本体、2个完全相同的舱门、2个完全相同舱门控制模块；货舱本体底部固定连接安装架顶部，2个舱门对称设置在货舱本体上；一个安装板和一个舱门之间连接设置一个舱门控制模块，控制舱门自动开启关闭；

所述4个步行单元对称设置在安装架相对两侧的外壁上，同侧的安装架外壁上设有两个步行单元，同侧的两个步行单元中间设有一个安装板；

步行单元包含2个悬架、电机安装板、大腿杆、小腿杆、步行控制单元；2个悬架相对、平行、分开地铰接安装架外壁；电机安装板，连接设置在2个悬架之间，铰接2个悬架，电机安装板中间还设有第一开孔；步行控制单元，设置在电机安装板上；大腿杆第一端铰接步行控制单元，由步行控制单元实现大腿杆运动；小腿杆第一端铰接大腿杆第二端，小腿杆中部铰接步行控制单元，小腿杆第二端与地面接触并由地面支承；通过步行控制单元和大腿杆实现小腿杆运动。

所述悬架包含第一拉杆、第二拉杆、腿部安装板和空气弹簧；第一拉杆第一端、第二拉杆第一端均铰接腿部安装板，第一拉杆第二端、第二拉杆第二端均铰接安装架外壁；第一拉杆第一端与腿部安装板的铰接点、第二拉杆第一端与腿部安装板的铰接点，第一拉杆第二端与安装架外壁的铰接点、第二拉杆第二端与安装架外壁的铰接点落在第一虚拟平行四边形的四个顶点上；第一虚拟平行四边形和腿部安装板均垂直于与第一拉杆和第二拉杆铰接的安装架外壁，且均垂直于水平面；第一拉杆绕第一拉杆第二端与安装架外壁的铰接点，在第一虚拟平行四边形所在的平面内旋转；第二拉杆绕第二拉杆第二端与安装架外壁的铰接点，在第一虚拟平行四边形所在的平面内旋转；空气弹簧的两端分别与第一拉杆中部、第二拉杆中部铰接。