[发明专利]一种电机电流动态调节方法

说明书

本发明公开了一种电机电流动态调节方法，该方法包括：通过电机控制系统设置参数；通过电机控制系统设置电流调节触发机制；通过电机控制系统设置电流环输出保护限值；当电机的实时电流小于过流保护限值和过载保护限值时，不触发报警，电机以最大扭矩输出；当电机的实时电流骤增且电流值超过电流保护阈值时，启动电流调节机制：动态限制电流环输出电流，调节母线电压系数，以降低电机在预设时间内的输出能力；当电机的实时电流＜电流保护阈值时，调节母线电压系数，令电流环输出保护限值恢复至预设的数值，使得电机恢复至最大输出能力。本发明既能保证电机的输出能力，又能防止因瞬间电流过大而触发报警，有效延长了机器人运行过程的持续性。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机电流动态调节方法。

背景技术

现有技术中，在机器人控制领域，例如床椅机器人，此类机器人的负载较大，机器人启动时，电机需要克服较大的阻力，此时启动电流较大，或者在急转弯的过程中，电机仍需要克服较大的阻力，此时电机输出电流较大，这些情况很容易触发机器人报警，若机器人频繁报警，则会影响机器人运行的连续性，因此难以满足技术要求和用户需要。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种既能保证电机的输出能力，又能防止因瞬间电流过大而触发报警的电机电流动态调节方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种电机电流动态调节方法，该方法基于电机和电机控制系统实现，所述电机控制系统用于控制电机运行以及采集电机的实时电流，所述方法包括有如下步骤：步骤S1，通过所述电机控制系统设置参数：过流保护限值为L1，过流保护时间为t1，过载保护限值为L2，过载保护时间为t2，并满足L1L2以及t1t2；步骤S2，通过所述电机控制系统设置电流调节触发机制：电流保护阈值为L，则所述电流保护阈值L和所述过流保护限值L1的关系为L＝α*L1，其中，α为电流保护阈值系数；步骤S3，通过所述电机控制系统设置：电流环输出保护限值为Ip，并满足Ip＝β*V_DC*0.5，其中，β为母线电压系数，V_DC为电机的母线电压，且该V_DC为常数；步骤S4，所述电机控制系统控制电机运行，采集电机的实时电流并进行如下动态调节：当所述电机的实时电流小于过流保护限值L1和过载保护限值L2时，不触发报警，电机以最大扭矩输出；当所述电机的实时电流骤增且电流值超过所述电流保护阈值L时，启动电流调节机制：动态限制电流环输出电流Iout，调节母线电压系数β，令所述电流环输出电流Iout≤电流环输出保护限值Ip，用以降低电机在预设时间内的输出能力；当所述电机的实时电流＜电流保护阈值L时，调节母线电压系数β，令所述电流环输出保护限值Ip恢复至步骤S3所设置的数值，使得所述电机恢复至最大输出能力。

优选地，还包括有：步骤S5，所述电机控制系统执行报警检测：当所述电机的实时电流＞过流保护限值L1，且持续时间超过所述过流保护时间t1时，所述电机控制系统发出过流报警，并控制所述电机停止运行；当所述电机的实时电流＞过载保护限值L2，且持续时间超过所述过载保护时间为t2时，所述电机控制系统发出过载报警，并控制所述电机停止运行。

优选地，所述步骤S2中，所述电流保护阈值系数α的取值范围为0～1。

优选地，所述步骤S2中，所述电流保护阈值系数α为0.8。

优选地，所述步骤S3中，所述母线电压系数β的取值范围为0～1。

优选地，所述步骤S4中，当所述电机的实时电流小于过流保护限值L1和过载保护限值L2时，将所述母线电压系数β设置为1，以令所述电机以最大扭矩输出。

优选地，所述步骤S4中，启动电流调节机制时，调节母线电压系数β为0.8，令所述电流环输出电流Iout≤电流环输出保护限值Ip。

优选地，所述步骤S4中，当所述电机的实时电流＜电流保护阈值L时，调节母线电压系数β为1，以恢复所述电流环输出保护限值Ip。