[发明专利]基于空间光通信技术的定位方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于空间光通信技术的定位方法及装置，涉及定位技术领域，以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。其中，该方法应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，该方法首先通过判断空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；然后在空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定移动终端的光定位坐标；最后利用光定位坐标对惯导系统确定的惯导坐标进行更新。该方法还能够基于绝对准确的位置点间的距离和期间所走的步数可以自适应的拟合惯导系统中的步长模型，进而提高定位精度。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是涉及一种基于空间光通信技术的定位方法及装置。

背景技术

空间定位技术，是指以地理信息系统、遥感、全球定位系统为研究对象，内容包括空间信息、空间模型、空间分析和空间决策等。全球定位系统和遥感分别用于获取点、面空间信息或监测其变化，地理信息系统用于空间数据的存储、分析和处理。空间定位技术包括室外定位技术和室内定位技术，室内定位技术是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成一套室内位置定位系统，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

目前室内定位中常用WiFi/蓝牙等基于无线信号技术加惯导的组合定位方法。由于惯导定位的误差会随着时间不断累积，因而使用无线信号定位给惯导提供位置修正。但是上述基于无线信号技术加惯导的组合定位方法由于无线信号定位容易受到环境中的电磁波干扰，当室内环境发生变化时电磁波的传播模型就会发生变化，定位精度就会变差(平均定位精度为3 到5米)无法给惯导提供精确的位置修正。

综上，现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供基于空间光通信技术的定位方法，以缓解现有的基于无线信号技术加惯导的组合定位方法存在定位精度不高的技术问题，能够改善定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于空间光通信技术的定位方法，应用于包括空间光信号接收装置和惯导系统的移动终端，所述方法包括：

判断所述空间光信号接收装置是否接收到光源所发出的光信号；

在所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号时，根据所述空间光信号接收装置接收到光源所发出的光信号，确定所述移动终端的光定位坐标；

利用所述光定位坐标对所述惯导系统确定的惯导坐标进行更新。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

判断所述移动终端是否为直线移动；

在所述移动终端为直线移动时，获取所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数；

根据所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号的光定位坐标以及所述空间光信号接收装置接收到的相邻两次光信号期间行走的步数对所述惯导系统的步长模型进行拟合和更新。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述移动终端还包括蓝牙接收装置，所述方法还包括：

在所述空间光信号接收装置未接收到光源所发出的光信号时，判断所述惯导系统独立工作的距离是否大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号是否大于第二预设阈值；

在所述惯导系统独立工作距离大于第一预设阈值且所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号大于第二预设阈值的情况下，根据所述蓝牙接收装置接收到的蓝牙信号，确定所述移动终端的蓝牙定位坐标；