[发明专利]目标数据融合方法及系统

权利要求书

1.一种目标数据融合方法，其特征在于，所述目标数据融合方法包括：

根据车辆上的多个传感器的探测距离和覆盖范围，将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落，获取各段落内每个目标的航迹信息，并基于所述航迹信息进行对应段落内的段内目标关联；

根据各段落内相应传感器测量数据，对进行所述段内目标关联后的目标进行属性融合；

根据所述属性融合后的目标的位置信息和运动方向信息，进行当前段落与未来段落之间的段间目标关联；以及

将经过所述段内目标关联和所述段间目标关联的目标进行信息整合。

2.根据权利要求1所述的目标数据融合方法，其特征在于，在所述将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落之前，所述目标数据融合方法还包括：

根据各个传感器所探测的目标之间的速度差与距离差，对所述各个传感器所探测的目标进行聚类。

3.根据权利要求2所述的目标数据融合方法，其特征在于，当所述传感器为毫米波雷达时，结合目标之间的距离相似度，将速度差小于设定阈值的两个目标聚类为同一目标；当所述传感器为激光雷达时，将速度差大于设定阈值但在设定时间后的距离差变化与速度差变化不一致的两个目标聚类为同一目标。

4.根据权利要求1所述的目标数据融合方法，其特征在于，所述基于所述航迹信息进行对应段落内的段内目标关联包括：

根据预设的航迹关联计算公式对选定的段落内的目标的航迹信息进行处理，获得用于示出该段落内的各目标之间的关联度的目标航迹关联矩阵；以及

根据所述目标航迹关联矩阵，确定关联度大于设定阈值的目标相关联。

5.根据权利要求1所述的目标数据融合方法，其特征在于，所述进行当前段落与未来段落之间的段间目标关联包括：

根据所述距离信息和所述运动方向信息，确定与当前段落存在关联关系的未来段落，并预测所述未来段落的传感器测量数据；

在所述当前段落与所述未来段落的相交部位使用所述当前段落的传感器测量数据和所述未来段落的传感器测量数据共同进行目标的属性融合，在所述相交部位之外，使用所述当前段落的传感器测量数据和所述未来段落的传感器测量数据各自对所述当前段落和所述未来段落进行目标的属性融合。

6.一种目标数据融合系统，其特征在于，所述目标数据融合系统包括：

段内关联单元，用于根据车辆上的多个传感器的探测距离和覆盖范围，将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落，获取各段落内每个目标的航迹信息，并基于所述航迹信息进行对应段落内的段内目标关联；

段内融合单元，用于根据各段落内相应传感器测量数据，对进行所述段内目标关联后的目标进行属性融合；

段间关联单元，用于根据所述属性融合后的目标的位置信息和运动方向信息，进行当前段落与未来段落之间的段间目标关联；以及

信息整合单元，用于将经过所述段内目标关联和所述段间目标关联的目标进行信息整合。

7.根据权利要求6所述的目标数据融合系统，其特征在于，所述目标数据融合系统还包括：

传感聚类单元，用于在所述区域分段单元将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落之前，根据各个传感器所探测的目标之间的速度差与距离差，对所述各个传感器所探测的目标进行聚类；

优选地，当所述传感器为毫米波雷达时，结合目标之间的距离相似度，将速度差小于设定阈值的两个目标聚类为同一目标；

优选地，当所述传感器为激光雷达时，将速度差大于设定阈值但在设定时间后的距离差变化与速度差变化不一致的两个目标聚类为同一目标。