[发明专利]一种双动力源差分传动系统

权利要求书

1.一种双动力源差分传动系统，包括传动机构、动力源和控制器，其特征在于：所述传动机构具有两个输入分别接入两个动力源，动力源由控制器控制其力矩输出；系统工作时，控制器控制第一个动力源向需要的方向输出力矩通过第一个传动路径带动整个传动机构输出，第二个动力源向相反方向输出一个小力矩仅仅保持第二个传动路径所有传动部件的贴合；当输出力矩需要反向时由第二个动力源输出力矩，第一个动力源小力矩输出保持传动部件的贴合，其具体算法包括：

系统目标输出力矩为M；两个传动路径传动比均为n，传动效率均为a；动力源1输出力矩为m1；动力源2输出力矩为m2；两个动力源保持各自传动路径结构贴合需要输出的力矩的大小为m3，

其中m1、m2的方向规定为：其输出使得M为正即为正；

如果M为非负：m1＝(M/n)/a+m3；m2＝-m3；

如果M为负：m2＝(M/n)/a-m3；m1＝m3；

每一个控制周期，控制器都会计算出m1和m2分别作为电机1和电机2的力矩环输入。

2.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：所述控制器至少具有控制两个动力源力矩输出的能力。

3.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：电流与电机输出力矩成线性关系，控制电流大小的方式可以控制力矩大小。

4.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：所述控制器可以加入其它控制，包括速度控制、位置控制；在反馈控制中，速度，位置反馈可以取其中一个电机的编码器值，也可以取安装在输出轴的编码器值。

5.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：所述控制器根据反馈实时变换两个电机的输。

6.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：任意一个电机作为主要力矩输出，另一个电机作为贴合力矩输出也可能是实时切换的。

7.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：所述的电机输出力矩大小只需要根据目标力矩的方向作用于相应电机的力矩环，另一个电机保持小力矩输出。

8.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：所述两个动力源在力矩输出时始终保持输出的力矩方向相反，所述的两个动力源的传动路径始终保持贴合状态。

9.根据权利要求1所述的一种双动力源差分传动系统，其特征在于：第一个动力源小力矩输出保持传动部件的贴合。