[发明专利]一种发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人的摄像模块

说明书

本发明提供了一种发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人的摄像模块，包括固定连接的上防护板和下防护板，上防护板和下防护板之间封装有三个摄像模组；三个摄像模组按照固定的角度排列，分别为朝前的摄像模组、45°斜向下的摄像模组和45°斜向上的摄像模组；每个摄像模组的镜头两侧均设有辅助照明LED模块。本发明集成度高，厚度薄，上、下防护板的设置又保护了摄像模组免受撞击，在爬壁机器人进入发电机定子膛内时，摄像模块能准确地拍摄定子膛内的实时画面，并传输至监控设备分析；辅助照明LED模块可根据定子膛内光照情况调节照度，既保证摄像清晰，又不至于因光线过于集中而反光，保证了图像质量。

技术领域

本发明涉及发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人，更具体的说，涉及发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人的摄像模块。

背景技术

目前，在工业生产和日常生活中，需要经常对一些大型罐体、管壁或大型机械设备等具有垂直或倾斜面的物体进行检测或探伤，而进行这些工作的环境往往比较恶劣，或者高度受限，不能或不适宜进行直接的人为检测。爬壁机器人是一种特殊的机器人，具有在倾斜、垂直壁面等恶劣环境下进行特种作业的功能，能够从事危险、繁重及人力所不及的工作。例如：石化企业中油罐罐壁检测的清理爬壁机器人，核工业中核设备检测的探伤爬壁机器人，建筑业中高层幕墙清洗爬壁机器人，造船业中焊接、除锈、喷涂爬壁机器人。

在电力行业中，电站设备通常使用年限都比较长。大型发电机组在长期运行中由于老化、振动、磨损等原因导致定子槽楔松动、绝缘损坏和铁心磨损。这些问题如果不被及时发现，将威胁发电机的安全运行，甚至导致电机运行事故。因此，定期对发电机定子膛内部的槽楔松紧状态、绝缘状态和铁心磨损情况进行检测，对电机正常运行具有重要意义。传统的检测方法需要抽出发电机转子，由人携带检测设备进入发电机内部进行检测，需要耗费大量的人力物力，并且检测周期长，检修期间造成的停产损失较大。使用发电机定子膛内检测爬壁机器人，可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，通过携带不同的检测设备对发电机的性能进行检测。

爬壁机器人摄像模块是发电机定子膛内检测爬壁机器人最关键部分之一。其安装于爬壁机器人头部和/或尾部，在爬壁机器人进入发电机定子膛内时，负责拍摄定子膛内的实时画面并传输至监控设备分析。现有技术中还没有具备上述功能的爬壁机器人摄像模块。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种应用于发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人的、用于准确拍摄发电机定子膛内的实时画面并传输至监控设备的摄像模块。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人的摄像模块，其特征在于：包括固定连接的上防护板和下防护板，上防护板和下防护板之间封装有三个摄像模组；三个摄像模组按照固定的角度排列，分别为朝前的摄像模组、45°斜向下的摄像模组和45°斜向上的摄像模组；每个摄像模组的镜头两侧均设有辅助照明LED模块。

优选地，所述朝前的摄像模组的镜头嵌在上防护板和下防护板中间的卡槽内；45°斜向下的摄像模组的镜头穿过下防护板且其镜面与下防护板平齐；45°斜向上的摄像模组的镜头嵌入上防护板中且其镜面与上防护板平齐。

更优选地，所述45°斜向下的摄像模组的镜头穿过下防护板中间的腰型孔且其镜面与下防护板平齐。

更优选地，所述45°斜向上的摄像模组的镜头嵌入上防护板中间的圆孔中且其镜面与上防护板平齐。

优选地，所述朝前的摄像模组固定于上防护板上。

优选地，所述45°斜向下的摄像模组固定于上防护板上。

优选地，所述45°斜向上的摄像模组固定于下防护板上。

优选地，所述摄像模组使用的是高清、广角、低照度数字摄像头。

优选地，所述辅助照明LED模块固定于在上防护板和下防护板上的槽内。