[发明专利]吊车控制方法、系统及装置、终端

说明书

本发明公开了一种吊车控制方法、系统及装置、终端。其中，该方法包括：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析初始起吊点的起吊信息和目标位置信息，得到分析结果；根据分析结果，确定预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息；根据预设吊臂的目标路径动作信息和预设吊物的运送路径信息，控制预设吊臂运送预设吊物。本发明解决了相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种吊车控制方法、系统及装置、终端。

背景技术

相关技术中，在进行吊车操作时，一般是通过人工来在有限的驾驶室进行人工操作，通过手动控制操作杆来控制吊车的吊臂运转，从而完成相关工程操作，但是，这种操作吊车的方式存在多方便的问题，包括：人工操作不稳定，人工操作容易发生危险，导致人力资源的损失，并且，在利用人工操作吊车的吊臂时，非常容易造成吊车运转的不稳定性，位置控制效果差，吊臂、吊物行进路径需要靠人工判断和控制。并且相关技术基本上是人工操纵操作杆控制吊车，对人员能力要求高，且存在不可控因素。

针对上述的相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种吊车控制方法、系统及装置、终端，以至少解决相关技术中通过人工来控制吊车的方式，容易导致吊车运转不稳定的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种吊车控制方法，包括：获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，获取预设吊臂的初始起吊点和对预设吊物进行操作的目标位置信息包括：利用预设传感器获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息；根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

进一步地，分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果包括：将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

进一步地，根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物包括：根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度；根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述预设吊臂为泵车吊臂。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种吊车控制系统，包括：预设吊臂；预设吊物；多个传感器，其中，所述多个传感器分别设置在吊车的多个组件中，所述多个组件至少包括：所述预设吊臂和预设滑轮，所述多个传感器用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；控制器，与所述多个传感器连接，用于接收所述预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

进一步地，所述多个传感器至少包括：定位传感器，用于获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；坐标传感器，用于获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，以根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。