[发明专利]吊车控制方法、系统及装置、终端

权利要求书

1.一种吊车控制方法，其特征在于，包括：

获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；

分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；

根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息；

根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物，其中，在控制预设吊臂运送所述预设吊物时，确定所述预设吊臂的运动方向、运动速度和各个吊车之间的活动范围，以确定所述预设吊臂的活动范围，

分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果包括：将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设吊臂的初始起吊点和对预设吊物进行操作的目标位置信息包括：

利用预设传感器获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；

获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息；

根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物包括：

根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度；

根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设吊臂为泵车吊臂。

5.一种吊车控制系统，其特征在于，包括：

预设吊臂；

预设吊物；

多个传感器，其中，所述多个传感器分别设置在吊车的多个组件中，所述多个组件至少包括：所述预设吊臂和预设滑轮，所述多个传感器用于获取预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息；

控制器，与所述多个传感器连接，用于接收所述预设吊臂的初始起吊点的起吊信息和对预设吊物进行操作的目标位置信息，以根据所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度，并根据所述预设吊臂的运动路径和运动速度，控制所述预设吊臂运送所述预设吊物，其中，在控制预设吊臂运送所述预设吊物时，确定所述预设吊臂的运动方向、运动速度和各个吊车之间的活动范围，以确定所述预设吊臂的活动范围，

分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果包括：将所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息输入至预设吊车模型，以利用所述预设吊车模型输出所述分析结果，其中，所述预设吊车模型是根据预设吊臂的初始起吊点的历史起吊信息和对预设吊物进行操作的历史目标位置信息建立。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述多个传感器至少包括：

定位传感器，用于获取所述预设吊臂的定位信息，以根据所述定位信息得到所述初始起吊点的起吊信息；

坐标传感器，用于获取运送所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，以根据所述预设吊物的目标位置的三维坐标信息，确定所述目标位置信息。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

分析器，用于分析所述初始起吊点的起吊信息和所述目标位置信息，得到分析结果；

处理器，与所述分析器连接，用于根据所述分析结果，确定所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，以根据所述预设吊臂的目标路径动作信息和所述预设吊物的运送路径信息，确定所述预设吊臂的运动路径和运动速度。